drivers/iio/imu/adis16475.c

   1 // SPDX-License-Identifier: GPL-2.0
   2 /*
   3  * ADIS16475 IMU driver
   4  *
   5  * Copyright 2019 Analog Devices Inc.
   6  */
   7 #include <linux/bitfield.h>
   8 #include <linux/bitops.h>
   9 #include <linux/clk.h>
  10 #include <linux/debugfs.h>
  11 #include <linux/delay.h>
  12 #include <linux/device.h>
  13 #include <linux/kernel.h>
  14 #include <linux/iio/buffer.h>
  15 #include <linux/iio/iio.h>
  16 #include <linux/iio/imu/adis.h>
  17 #include <linux/iio/sysfs.h>
  18 #include <linux/iio/trigger_consumer.h>
  19 #include <linux/irq.h>
  20 #include <linux/module.h>
  21 #include <linux/mod_devicetable.h>
  22 #include <linux/property.h>
  23 #include <linux/spi/spi.h>
  24
  25 #define ADIS16475_REG_DIAG_STAT         0x02
  26 #define ADIS16475_REG_X_GYRO_L          0x04
  27 #define ADIS16475_REG_Y_GYRO_L          0x08
  28 #define ADIS16475_REG_Z_GYRO_L          0x0C
  29 #define ADIS16475_REG_X_ACCEL_L         0x10
  30 #define ADIS16475_REG_Y_ACCEL_L         0x14
  31 #define ADIS16475_REG_Z_ACCEL_L         0x18
  32 #define ADIS16475_REG_TEMP_OUT          0x1c
  33 #define ADIS16475_REG_X_GYRO_BIAS_L     0x40
  34 #define ADIS16475_REG_Y_GYRO_BIAS_L     0x44
  35 #define ADIS16475_REG_Z_GYRO_BIAS_L     0x48
  36 #define ADIS16475_REG_X_ACCEL_BIAS_L    0x4c
  37 #define ADIS16475_REG_Y_ACCEL_BIAS_L    0x50
  38 #define ADIS16475_REG_Z_ACCEL_BIAS_L    0x54
  39 #define ADIS16475_REG_FILT_CTRL         0x5c
  40 #define ADIS16475_FILT_CTRL_MASK        GENMASK(2, 0)
  41 #define ADIS16475_FILT_CTRL(x)          FIELD_PREP(ADIS16475_FILT_CTRL_MASK, x)
  42 #define ADIS16475_REG_MSG_CTRL          0x60
  43 #define ADIS16475_MSG_CTRL_DR_POL_MASK  BIT(0)
  44 #define ADIS16475_MSG_CTRL_DR_POL(x) \
  45                                 FIELD_PREP(ADIS16475_MSG_CTRL_DR_POL_MASK, x)
  46 #define ADIS16475_SYNC_MODE_MASK        GENMASK(4, 2)
  47 #define ADIS16475_SYNC_MODE(x)          FIELD_PREP(ADIS16475_SYNC_MODE_MASK, x)
  48 #define ADIS16475_REG_UP_SCALE          0x62
  49 #define ADIS16475_REG_DEC_RATE          0x64
  50 #define ADIS16475_REG_GLOB_CMD          0x68
  51 #define ADIS16475_REG_FIRM_REV          0x6c
  52 #define ADIS16475_REG_FIRM_DM           0x6e
  53 #define ADIS16475_REG_FIRM_Y            0x70
  54 #define ADIS16475_REG_PROD_ID           0x72
  55 #define ADIS16475_REG_SERIAL_NUM        0x74
  56 #define ADIS16475_REG_FLASH_CNT         0x7c
  57 #define ADIS16500_BURST32_MASK          BIT(9)
  58 #define ADIS16500_BURST32(x)            FIELD_PREP(ADIS16500_BURST32_MASK, x)
  59 /* number of data elements in burst mode */
  60 #define ADIS16475_BURST32_MAX_DATA      32
  61 #define ADIS16475_BURST_MAX_DATA        20
  62 #define ADIS16475_MAX_SCAN_DATA         20
  63 /* spi max speed in brust mode */
  64 #define ADIS16475_BURST_MAX_SPEED       1000000
  65 #define ADIS16475_LSB_DEC_MASK          BIT(0)
  66 #define ADIS16475_LSB_FIR_MASK          BIT(1)
  67
  68 enum {
  69         ADIS16475_SYNC_DIRECT = 1,
  70         ADIS16475_SYNC_SCALED,
  71         ADIS16475_SYNC_OUTPUT,
  72         ADIS16475_SYNC_PULSE = 5,
  73 };
  74
  75 struct adis16475_sync {
  76         u16 sync_mode;
  77         u16 min_rate;
  78         u16 max_rate;
  79 };
  80
  81 struct adis16475_chip_info {
  82         const struct iio_chan_spec *channels;
  83         const struct adis16475_sync *sync;
  84         const struct adis_data adis_data;
  85         const char *name;
  86         u32 num_channels;
  87         u32 gyro_max_val;
  88         u32 gyro_max_scale;
  89         u32 accel_max_val;
  90         u32 accel_max_scale;
  91         u32 temp_scale;
  92         u32 int_clk;
  93         u16 max_dec;
  94         u8 num_sync;
  95         bool has_burst32;
  96 };
  97
  98 struct adis16475 {
  99         const struct adis16475_chip_info *info;
 100         struct adis adis;
 101         u32 clk_freq;
 102         bool burst32;
 103         unsigned long lsb_flag;
 104         /* Alignment needed for the timestamp */
 105         __be16 data[ADIS16475_MAX_SCAN_DATA] __aligned(8);
 106 };
 107
 108 enum {
 109         ADIS16475_SCAN_GYRO_X,
 110         ADIS16475_SCAN_GYRO_Y,
 111         ADIS16475_SCAN_GYRO_Z,
 112         ADIS16475_SCAN_ACCEL_X,
 113         ADIS16475_SCAN_ACCEL_Y,
 114         ADIS16475_SCAN_ACCEL_Z,
 115         ADIS16475_SCAN_TEMP,
 116         ADIS16475_SCAN_DIAG_S_FLAGS,
 117         ADIS16475_SCAN_CRC_FAILURE,
 118 };
 119
 120 #ifdef CONFIG_DEBUG_FS
 121 static ssize_t adis16475_show_firmware_revision(struct file *file,
 122                                                 char __user *userbuf,
 123                                                 size_t count, loff_t *ppos)
 124 {
 125         struct adis16475 *st = file->private_data;
 126         char buf[7];
 127         size_t len;
 128         u16 rev;
 129         int ret;
 130
 131         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16475_REG_FIRM_REV, &rev);
 132         if (ret)
 133                 return ret;
 134
 135         len = scnprintf(buf, sizeof(buf), "%x.%x\n", rev >> 8, rev & 0xff);
 136
 137         return simple_read_from_buffer(userbuf, count, ppos, buf, len);
 138 }
 139
 140 static const struct file_operations adis16475_firmware_revision_fops = {
 141         .open = simple_open,
 142         .read = adis16475_show_firmware_revision,
 143         .llseek = default_llseek,
 144         .owner = THIS_MODULE,
 145 };
 146
 147 static ssize_t adis16475_show_firmware_date(struct file *file,
 148                                             char __user *userbuf,
 149                                             size_t count, loff_t *ppos)
 150 {
 151         struct adis16475 *st = file->private_data;
 152         u16 md, year;
 153         char buf[12];
 154         size_t len;
 155         int ret;
 156
 157         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16475_REG_FIRM_Y, &year);
 158         if (ret)
 159                 return ret;
 160
 161         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16475_REG_FIRM_DM, &md);
 162         if (ret)
 163                 return ret;
 164
 165         len = snprintf(buf, sizeof(buf), "%.2x-%.2x-%.4x\n", md >> 8, md & 0xff,
 166                        year);
 167
 168         return simple_read_from_buffer(userbuf, count, ppos, buf, len);
 169 }
 170
 171 static const struct file_operations adis16475_firmware_date_fops = {
 172         .open = simple_open,
 173         .read = adis16475_show_firmware_date,
 174         .llseek = default_llseek,
 175         .owner = THIS_MODULE,
 176 };
 177
 178 static int adis16475_show_serial_number(void *arg, u64 *val)
 179 {
 180         struct adis16475 *st = arg;
 181         u16 serial;
 182         int ret;
 183
 184         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16475_REG_SERIAL_NUM, &serial);
 185         if (ret)
 186                 return ret;
 187
 188         *val = serial;
 189
 190         return 0;
 191 }
 192 DEFINE_DEBUGFS_ATTRIBUTE(adis16475_serial_number_fops,
 193                          adis16475_show_serial_number, NULL, "0x%.4llx\n");
 194
 195 static int adis16475_show_product_id(void *arg, u64 *val)
 196 {
 197         struct adis16475 *st = arg;
 198         u16 prod_id;
 199         int ret;
 200
 201         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16475_REG_PROD_ID, &prod_id);
 202         if (ret)
 203                 return ret;
 204
 205         *val = prod_id;
 206
 207         return 0;
 208 }
 209 DEFINE_DEBUGFS_ATTRIBUTE(adis16475_product_id_fops,
 210                          adis16475_show_product_id, NULL, "%llu\n");
 211
 212 static int adis16475_show_flash_count(void *arg, u64 *val)
 213 {
 214         struct adis16475 *st = arg;
 215         u32 flash_count;
 216         int ret;
 217
 218         ret = adis_read_reg_32(&st->adis, ADIS16475_REG_FLASH_CNT,
 219                                &flash_count);
 220         if (ret)
 221                 return ret;
 222
 223         *val = flash_count;
 224
 225         return 0;
 226 }
 227 DEFINE_DEBUGFS_ATTRIBUTE(adis16475_flash_count_fops,
 228                          adis16475_show_flash_count, NULL, "%lld\n");
 229
 230 static void adis16475_debugfs_init(struct iio_dev *indio_dev)
 231 {
 232         struct adis16475 *st = iio_priv(indio_dev);
 233         struct dentry *d = iio_get_debugfs_dentry(indio_dev);
 234
 235         debugfs_create_file_unsafe("serial_number", 0400,
 236                                    d, st, &adis16475_serial_number_fops);
 237         debugfs_create_file_unsafe("product_id", 0400,
 238                                    d, st, &adis16475_product_id_fops);
 239         debugfs_create_file_unsafe("flash_count", 0400,
 240                                    d, st, &adis16475_flash_count_fops);
 241         debugfs_create_file("firmware_revision", 0400,
 242                             d, st, &adis16475_firmware_revision_fops);
 243         debugfs_create_file("firmware_date", 0400, d,
 244                             st, &adis16475_firmware_date_fops);
 245 }
 246 #else
 247 static void adis16475_debugfs_init(struct iio_dev *indio_dev)
 248 {
 249 }
 250 #endif
 251
 252 static int adis16475_get_freq(struct adis16475 *st, u32 *freq)
 253 {
 254         int ret;
 255         u16 dec;
 256
 257         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16475_REG_DEC_RATE, &dec);
 258         if (ret)
 259                 return -EINVAL;
 260
 261         *freq = DIV_ROUND_CLOSEST(st->clk_freq, dec + 1);
 262
 263         return 0;
 264 }
 265
 266 static int adis16475_set_freq(struct adis16475 *st, const u32 freq)
 267 {
 268         u16 dec;
 269         int ret;
 270
 271         if (!freq)
 272                 return -EINVAL;
 273
 274         dec = DIV_ROUND_CLOSEST(st->clk_freq, freq);
 275
 276         if (dec)
 277                 dec--;
 278
 279         if (dec > st->info->max_dec)
 280                 dec = st->info->max_dec;
 281
 282         ret = adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16475_REG_DEC_RATE, dec);
 283         if (ret)
 284                 return ret;
 285
 286         /*
 287          * If decimation is used, then gyro and accel data will have meaningful
 288          * bits on the LSB registers. This info is used on the trigger handler.
 289          */
 290         assign_bit(ADIS16475_LSB_DEC_MASK, &st->lsb_flag, dec);
 291
 292         return 0;
 293 }
 294
 295 /* The values are approximated. */
 296 static const u32 adis16475_3db_freqs[] = {
 297         [0] = 720, /* Filter disabled, full BW (~720Hz) */
 298         [1] = 360,
 299         [2] = 164,
 300         [3] = 80,
 301         [4] = 40,
 302         [5] = 20,
 303         [6] = 10,
 304 };
 305
 306 static int adis16475_get_filter(struct adis16475 *st, u32 *filter)
 307 {
 308         u16 filter_sz;
 309         int ret;
 310         const int mask = ADIS16475_FILT_CTRL_MASK;
 311
 312         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16475_REG_FILT_CTRL, &filter_sz);
 313         if (ret)
 314                 return ret;
 315
 316         *filter = adis16475_3db_freqs[filter_sz & mask];
 317
 318         return 0;
 319 }
 320
 321 static int adis16475_set_filter(struct adis16475 *st, const u32 filter)
 322 {
 323         int i = ARRAY_SIZE(adis16475_3db_freqs);
 324         int ret;
 325
 326         while (--i) {
 327                 if (adis16475_3db_freqs[i] >= filter)
 328                         break;
 329         }
 330
 331         ret = adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16475_REG_FILT_CTRL,
 332                                 ADIS16475_FILT_CTRL(i));
 333         if (ret)
 334                 return ret;
 335
 336         /*
 337          * If FIR is used, then gyro and accel data will have meaningful
 338          * bits on the LSB registers. This info is used on the trigger handler.
 339          */
 340         assign_bit(ADIS16475_LSB_FIR_MASK, &st->lsb_flag, i);
 341
 342         return 0;
 343 }
 344
 345 static const u32 adis16475_calib_regs[] = {
 346         [ADIS16475_SCAN_GYRO_X] = ADIS16475_REG_X_GYRO_BIAS_L,
 347         [ADIS16475_SCAN_GYRO_Y] = ADIS16475_REG_Y_GYRO_BIAS_L,
 348         [ADIS16475_SCAN_GYRO_Z] = ADIS16475_REG_Z_GYRO_BIAS_L,
 349         [ADIS16475_SCAN_ACCEL_X] = ADIS16475_REG_X_ACCEL_BIAS_L,
 350         [ADIS16475_SCAN_ACCEL_Y] = ADIS16475_REG_Y_ACCEL_BIAS_L,
 351         [ADIS16475_SCAN_ACCEL_Z] = ADIS16475_REG_Z_ACCEL_BIAS_L,
 352 };
 353
 354 static int adis16475_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 355                               const struct iio_chan_spec *chan,
 356                               int *val, int *val2, long info)
 357 {
 358         struct adis16475 *st = iio_priv(indio_dev);
 359         int ret;
 360         u32 tmp;
 361
 362         switch (info) {
 363         case IIO_CHAN_INFO_RAW:
 364                 return adis_single_conversion(indio_dev, chan, 0, val);
 365         case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
 366                 switch (chan->type) {
 367                 case IIO_ANGL_VEL:
 368                         *val = st->info->gyro_max_val;
 369                         *val2 = st->info->gyro_max_scale;
 370                         return IIO_VAL_FRACTIONAL;
 371                 case IIO_ACCEL:
 372                         *val = st->info->accel_max_val;
 373                         *val2 = st->info->accel_max_scale;
 374                         return IIO_VAL_FRACTIONAL;
 375                 case IIO_TEMP:
 376                         *val = st->info->temp_scale;
 377                         return IIO_VAL_INT;
 378                 default:
 379                         return -EINVAL;
 380                 }
 381         case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
 382                 ret = adis_read_reg_32(&st->adis,
 383                                        adis16475_calib_regs[chan->scan_index],
 384                                        val);
 385                 if (ret)
 386                         return ret;
 387
 388                 return IIO_VAL_INT;
 389         case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
 390                 ret = adis16475_get_filter(st, val);
 391                 if (ret)
 392                         return ret;
 393
 394                 return IIO_VAL_INT;
 395         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 396                 ret = adis16475_get_freq(st, &tmp);
 397                 if (ret)
 398                         return ret;
 399
 400                 *val = tmp / 1000;
 401                 *val2 = (tmp % 1000) * 1000;
 402                 return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 403         default:
 404                 return -EINVAL;
 405         }
 406 }
 407
 408 static int adis16475_write_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 409                                const struct iio_chan_spec *chan,
 410                                int val, int val2, long info)
 411 {
 412         struct adis16475 *st = iio_priv(indio_dev);
 413         u32 tmp;
 414
 415         switch (info) {
 416         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 417                 tmp = val * 1000 + val2 / 1000;
 418                 return adis16475_set_freq(st, tmp);
 419         case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
 420                 return adis16475_set_filter(st, val);
 421         case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
 422                 return adis_write_reg_32(&st->adis,
 423                                          adis16475_calib_regs[chan->scan_index],
 424                                          val);
 425         default:
 426                 return -EINVAL;
 427         }
 428 }
 429
 430 #define ADIS16475_MOD_CHAN(_type, _mod, _address, _si, _r_bits, _s_bits) \
 431         { \
 432                 .type = (_type), \
 433                 .modified = 1, \
 434                 .channel2 = (_mod), \
 435                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 436                         BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS), \
 437                 .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 438                 .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ) | \
 439                         BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 440                 .address = (_address), \
 441                 .scan_index = (_si), \
 442                 .scan_type = { \
 443                         .sign = 's', \
 444                         .realbits = (_r_bits), \
 445                         .storagebits = (_s_bits), \
 446                         .endianness = IIO_BE, \
 447                 }, \
 448         }
 449
 450 #define ADIS16475_GYRO_CHANNEL(_mod) \
 451         ADIS16475_MOD_CHAN(IIO_ANGL_VEL, IIO_MOD_ ## _mod, \
 452                            ADIS16475_REG_ ## _mod ## _GYRO_L, \
 453                            ADIS16475_SCAN_GYRO_ ## _mod, 32, 32)
 454
 455 #define ADIS16475_ACCEL_CHANNEL(_mod) \
 456         ADIS16475_MOD_CHAN(IIO_ACCEL, IIO_MOD_ ## _mod, \
 457                            ADIS16475_REG_ ## _mod ## _ACCEL_L, \
 458                            ADIS16475_SCAN_ACCEL_ ## _mod, 32, 32)
 459
 460 #define ADIS16475_TEMP_CHANNEL() { \
 461                 .type = IIO_TEMP, \
 462                 .indexed = 1, \
 463                 .channel = 0, \
 464                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 465                         BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 466                 .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ) | \
 467                         BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 468                 .address = ADIS16475_REG_TEMP_OUT, \
 469                 .scan_index = ADIS16475_SCAN_TEMP, \
 470                 .scan_type = { \
 471                         .sign = 's', \
 472                         .realbits = 16, \
 473                         .storagebits = 16, \
 474                         .endianness = IIO_BE, \
 475                 }, \
 476         }
 477
 478 static const struct iio_chan_spec adis16475_channels[] = {
 479         ADIS16475_GYRO_CHANNEL(X),
 480         ADIS16475_GYRO_CHANNEL(Y),
 481         ADIS16475_GYRO_CHANNEL(Z),
 482         ADIS16475_ACCEL_CHANNEL(X),
 483         ADIS16475_ACCEL_CHANNEL(Y),
 484         ADIS16475_ACCEL_CHANNEL(Z),
 485         ADIS16475_TEMP_CHANNEL(),
 486         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(7)
 487 };
 488
 489 enum adis16475_variant {
 490         ADIS16470,
 491         ADIS16475_1,
 492         ADIS16475_2,
 493         ADIS16475_3,
 494         ADIS16477_1,
 495         ADIS16477_2,
 496         ADIS16477_3,
 497         ADIS16465_1,
 498         ADIS16465_2,
 499         ADIS16465_3,
 500         ADIS16467_1,
 501         ADIS16467_2,
 502         ADIS16467_3,
 503         ADIS16500,
 504         ADIS16505_1,
 505         ADIS16505_2,
 506         ADIS16505_3,
 507         ADIS16507_1,
 508         ADIS16507_2,
 509         ADIS16507_3,
 510 };
 511
 512 enum {
 513         ADIS16475_DIAG_STAT_DATA_PATH = 1,
 514         ADIS16475_DIAG_STAT_FLASH_MEM,
 515         ADIS16475_DIAG_STAT_SPI,
 516         ADIS16475_DIAG_STAT_STANDBY,
 517         ADIS16475_DIAG_STAT_SENSOR,
 518         ADIS16475_DIAG_STAT_MEMORY,
 519         ADIS16475_DIAG_STAT_CLK,
 520 };
 521
 522 static const char * const adis16475_status_error_msgs[] = {
 523         [ADIS16475_DIAG_STAT_DATA_PATH] = "Data Path Overrun",
 524         [ADIS16475_DIAG_STAT_FLASH_MEM] = "Flash memory update failure",
 525         [ADIS16475_DIAG_STAT_SPI] = "SPI communication error",
 526         [ADIS16475_DIAG_STAT_STANDBY] = "Standby mode",
 527         [ADIS16475_DIAG_STAT_SENSOR] = "Sensor failure",
 528         [ADIS16475_DIAG_STAT_MEMORY] = "Memory failure",
 529         [ADIS16475_DIAG_STAT_CLK] = "Clock error",
 530 };
 531
 532 static int adis16475_enable_irq(struct adis *adis, bool enable)
 533 {
 534         /*
 535          * There is no way to gate the data-ready signal internally inside the
 536          * ADIS16475. We can only control it's polarity...
 537          */
 538         if (enable)
 539                 enable_irq(adis->spi->irq);
 540         else
 541                 disable_irq(adis->spi->irq);
 542
 543         return 0;
 544 }
 545
 546 #define ADIS16475_DATA(_prod_id, _timeouts)                             \
 547 {                                                                       \
 548         .msc_ctrl_reg = ADIS16475_REG_MSG_CTRL,                         \
 549         .glob_cmd_reg = ADIS16475_REG_GLOB_CMD,                         \
 550         .diag_stat_reg = ADIS16475_REG_DIAG_STAT,                       \
 551         .prod_id_reg = ADIS16475_REG_PROD_ID,                           \
 552         .prod_id = (_prod_id),                                          \
 553         .self_test_mask = BIT(2),                                       \
 554         .self_test_reg = ADIS16475_REG_GLOB_CMD,                        \
 555         .cs_change_delay = 16,                                          \
 556         .read_delay = 5,                                                \
 557         .write_delay = 5,                                               \
 558         .status_error_msgs = adis16475_status_error_msgs,               \
 559         .status_error_mask = BIT(ADIS16475_DIAG_STAT_DATA_PATH) |       \
 560                 BIT(ADIS16475_DIAG_STAT_FLASH_MEM) |                    \
 561                 BIT(ADIS16475_DIAG_STAT_SPI) |                          \
 562                 BIT(ADIS16475_DIAG_STAT_STANDBY) |                      \
 563                 BIT(ADIS16475_DIAG_STAT_SENSOR) |                       \
 564                 BIT(ADIS16475_DIAG_STAT_MEMORY) |                       \
 565                 BIT(ADIS16475_DIAG_STAT_CLK),                           \
 566         .enable_irq = adis16475_enable_irq,                             \
 567         .timeouts = (_timeouts),                                        \
 568         .burst_reg_cmd = ADIS16475_REG_GLOB_CMD,                        \
 569         .burst_len = ADIS16475_BURST_MAX_DATA,                          \
 570         .burst_max_len = ADIS16475_BURST32_MAX_DATA                     \
 571 }
 572
 573 static const struct adis16475_sync adis16475_sync_mode[] = {
 574         { ADIS16475_SYNC_OUTPUT },
 575         { ADIS16475_SYNC_DIRECT, 1900, 2100 },
 576         { ADIS16475_SYNC_SCALED, 1, 128 },
 577         { ADIS16475_SYNC_PULSE, 1000, 2100 },
 578 };
 579
 580 static const struct adis_timeout adis16475_timeouts = {
 581         .reset_ms = 200,
 582         .sw_reset_ms = 200,
 583         .self_test_ms = 20,
 584 };
 585
 586 static const struct adis_timeout adis1650x_timeouts = {
 587         .reset_ms = 260,
 588         .sw_reset_ms = 260,
 589         .self_test_ms = 30,
 590 };
 591
 592 static const struct adis16475_chip_info adis16475_chip_info[] = {
 593         [ADIS16470] = {
 594                 .name = "adis16470",
 595                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 596                 .channels = adis16475_channels,
 597                 .gyro_max_val = 1,
 598                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(10 << 16),
 599                 .accel_max_val = 1,
 600                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(800 << 16),
 601                 .temp_scale = 100,
 602                 .int_clk = 2000,
 603                 .max_dec = 1999,
 604                 .sync = adis16475_sync_mode,
 605                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 606                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16470, &adis16475_timeouts),
 607         },
 608         [ADIS16475_1] = {
 609                 .name = "adis16475-1",
 610                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 611                 .channels = adis16475_channels,
 612                 .gyro_max_val = 1,
 613                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(160 << 16),
 614                 .accel_max_val = 1,
 615                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(4000 << 16),
 616                 .temp_scale = 100,
 617                 .int_clk = 2000,
 618                 .max_dec = 1999,
 619                 .sync = adis16475_sync_mode,
 620                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 621                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16475, &adis16475_timeouts),
 622         },
 623         [ADIS16475_2] = {
 624                 .name = "adis16475-2",
 625                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 626                 .channels = adis16475_channels,
 627                 .gyro_max_val = 1,
 628                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(40 << 16),
 629                 .accel_max_val = 1,
 630                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(4000 << 16),
 631                 .temp_scale = 100,
 632                 .int_clk = 2000,
 633                 .max_dec = 1999,
 634                 .sync = adis16475_sync_mode,
 635                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 636                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16475, &adis16475_timeouts),
 637         },
 638         [ADIS16475_3] = {
 639                 .name = "adis16475-3",
 640                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 641                 .channels = adis16475_channels,
 642                 .gyro_max_val = 1,
 643                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(10 << 16),
 644                 .accel_max_val = 1,
 645                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(4000 << 16),
 646                 .temp_scale = 100,
 647                 .int_clk = 2000,
 648                 .max_dec = 1999,
 649                 .sync = adis16475_sync_mode,
 650                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 651                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16475, &adis16475_timeouts),
 652         },
 653         [ADIS16477_1] = {
 654                 .name = "adis16477-1",
 655                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 656                 .channels = adis16475_channels,
 657                 .gyro_max_val = 1,
 658                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(160 << 16),
 659                 .accel_max_val = 1,
 660                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(800 << 16),
 661                 .temp_scale = 100,
 662                 .int_clk = 2000,
 663                 .max_dec = 1999,
 664                 .sync = adis16475_sync_mode,
 665                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 666                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16477, &adis16475_timeouts),
 667         },
 668         [ADIS16477_2] = {
 669                 .name = "adis16477-2",
 670                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 671                 .channels = adis16475_channels,
 672                 .gyro_max_val = 1,
 673                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(40 << 16),
 674                 .accel_max_val = 1,
 675                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(800 << 16),
 676                 .temp_scale = 100,
 677                 .int_clk = 2000,
 678                 .max_dec = 1999,
 679                 .sync = adis16475_sync_mode,
 680                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 681                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16477, &adis16475_timeouts),
 682         },
 683         [ADIS16477_3] = {
 684                 .name = "adis16477-3",
 685                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 686                 .channels = adis16475_channels,
 687                 .gyro_max_val = 1,
 688                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(10 << 16),
 689                 .accel_max_val = 1,
 690                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(800 << 16),
 691                 .temp_scale = 100,
 692                 .int_clk = 2000,
 693                 .max_dec = 1999,
 694                 .sync = adis16475_sync_mode,
 695                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 696                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16477, &adis16475_timeouts),
 697         },
 698         [ADIS16465_1] = {
 699                 .name = "adis16465-1",
 700                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 701                 .channels = adis16475_channels,
 702                 .gyro_max_val = 1,
 703                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(160 << 16),
 704                 .accel_max_val = 1,
 705                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(4000 << 16),
 706                 .temp_scale = 100,
 707                 .int_clk = 2000,
 708                 .max_dec = 1999,
 709                 .sync = adis16475_sync_mode,
 710                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 711                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16465, &adis16475_timeouts),
 712         },
 713         [ADIS16465_2] = {
 714                 .name = "adis16465-2",
 715                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 716                 .channels = adis16475_channels,
 717                 .gyro_max_val = 1,
 718                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(40 << 16),
 719                 .accel_max_val = 1,
 720                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(4000 << 16),
 721                 .temp_scale = 100,
 722                 .int_clk = 2000,
 723                 .max_dec = 1999,
 724                 .sync = adis16475_sync_mode,
 725                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 726                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16465, &adis16475_timeouts),
 727         },
 728         [ADIS16465_3] = {
 729                 .name = "adis16465-3",
 730                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 731                 .channels = adis16475_channels,
 732                 .gyro_max_val = 1,
 733                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(10 << 16),
 734                 .accel_max_val = 1,
 735                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(4000 << 16),
 736                 .temp_scale = 100,
 737                 .int_clk = 2000,
 738                 .max_dec = 1999,
 739                 .sync = adis16475_sync_mode,
 740                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 741                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16465, &adis16475_timeouts),
 742         },
 743         [ADIS16467_1] = {
 744                 .name = "adis16467-1",
 745                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 746                 .channels = adis16475_channels,
 747                 .gyro_max_val = 1,
 748                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(160 << 16),
 749                 .accel_max_val = 1,
 750                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(800 << 16),
 751                 .temp_scale = 100,
 752                 .int_clk = 2000,
 753                 .max_dec = 1999,
 754                 .sync = adis16475_sync_mode,
 755                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 756                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16467, &adis16475_timeouts),
 757         },
 758         [ADIS16467_2] = {
 759                 .name = "adis16467-2",
 760                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 761                 .channels = adis16475_channels,
 762                 .gyro_max_val = 1,
 763                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(40 << 16),
 764                 .accel_max_val = 1,
 765                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(800 << 16),
 766                 .temp_scale = 100,
 767                 .int_clk = 2000,
 768                 .max_dec = 1999,
 769                 .sync = adis16475_sync_mode,
 770                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 771                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16467, &adis16475_timeouts),
 772         },
 773         [ADIS16467_3] = {
 774                 .name = "adis16467-3",
 775                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 776                 .channels = adis16475_channels,
 777                 .gyro_max_val = 1,
 778                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(10 << 16),
 779                 .accel_max_val = 1,
 780                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(800 << 16),
 781                 .temp_scale = 100,
 782                 .int_clk = 2000,
 783                 .max_dec = 1999,
 784                 .sync = adis16475_sync_mode,
 785                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 786                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16467, &adis16475_timeouts),
 787         },
 788         [ADIS16500] = {
 789                 .name = "adis16500",
 790                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 791                 .channels = adis16475_channels,
 792                 .gyro_max_val = 1,
 793                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(10 << 16),
 794                 .accel_max_val = 392,
 795                 .accel_max_scale = 32000 << 16,
 796                 .temp_scale = 100,
 797                 .int_clk = 2000,
 798                 .max_dec = 1999,
 799                 .sync = adis16475_sync_mode,
 800                 /* pulse sync not supported */
 801                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode) - 1,
 802                 .has_burst32 = true,
 803                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16500, &adis1650x_timeouts),
 804         },
 805         [ADIS16505_1] = {
 806                 .name = "adis16505-1",
 807                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 808                 .channels = adis16475_channels,
 809                 .gyro_max_val = 1,
 810                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(160 << 16),
 811                 .accel_max_val = 78,
 812                 .accel_max_scale = 32000 << 16,
 813                 .temp_scale = 100,
 814                 .int_clk = 2000,
 815                 .max_dec = 1999,
 816                 .sync = adis16475_sync_mode,
 817                 /* pulse sync not supported */
 818                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode) - 1,
 819                 .has_burst32 = true,
 820                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16505, &adis1650x_timeouts),
 821         },
 822         [ADIS16505_2] = {
 823                 .name = "adis16505-2",
 824                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 825                 .channels = adis16475_channels,
 826                 .gyro_max_val = 1,
 827                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(40 << 16),
 828                 .accel_max_val = 78,
 829                 .accel_max_scale = 32000 << 16,
 830                 .temp_scale = 100,
 831                 .int_clk = 2000,
 832                 .max_dec = 1999,
 833                 .sync = adis16475_sync_mode,
 834                 /* pulse sync not supported */
 835                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode) - 1,
 836                 .has_burst32 = true,
 837                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16505, &adis1650x_timeouts),
 838         },
 839         [ADIS16505_3] = {
 840                 .name = "adis16505-3",
 841                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 842                 .channels = adis16475_channels,
 843                 .gyro_max_val = 1,
 844                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(10 << 16),
 845                 .accel_max_val = 78,
 846                 .accel_max_scale = 32000 << 16,
 847                 .temp_scale = 100,
 848                 .int_clk = 2000,
 849                 .max_dec = 1999,
 850                 .sync = adis16475_sync_mode,
 851                 /* pulse sync not supported */
 852                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode) - 1,
 853                 .has_burst32 = true,
 854                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16505, &adis1650x_timeouts),
 855         },
 856         [ADIS16507_1] = {
 857                 .name = "adis16507-1",
 858                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 859                 .channels = adis16475_channels,
 860                 .gyro_max_val = 1,
 861                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(160 << 16),
 862                 .accel_max_val = 392,
 863                 .accel_max_scale = 32000 << 16,
 864                 .temp_scale = 100,
 865                 .int_clk = 2000,
 866                 .max_dec = 1999,
 867                 .sync = adis16475_sync_mode,
 868                 /* pulse sync not supported */
 869                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode) - 1,
 870                 .has_burst32 = true,
 871                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16507, &adis1650x_timeouts),
 872         },
 873         [ADIS16507_2] = {
 874                 .name = "adis16507-2",
 875                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 876                 .channels = adis16475_channels,
 877                 .gyro_max_val = 1,
 878                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(40 << 16),
 879                 .accel_max_val = 392,
 880                 .accel_max_scale = 32000 << 16,
 881                 .temp_scale = 100,
 882                 .int_clk = 2000,
 883                 .max_dec = 1999,
 884                 .sync = adis16475_sync_mode,
 885                 /* pulse sync not supported */
 886                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode) - 1,
 887                 .has_burst32 = true,
 888                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16507, &adis1650x_timeouts),
 889         },
 890         [ADIS16507_3] = {
 891                 .name = "adis16507-3",
 892                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 893                 .channels = adis16475_channels,
 894                 .gyro_max_val = 1,
 895                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(10 << 16),
 896                 .accel_max_val = 392,
 897                 .accel_max_scale = 32000 << 16,
 898                 .temp_scale = 100,
 899                 .int_clk = 2000,
 900                 .max_dec = 1999,
 901                 .sync = adis16475_sync_mode,
 902                 /* pulse sync not supported */
 903                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode) - 1,
 904                 .has_burst32 = true,
 905                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16507, &adis1650x_timeouts),
 906         },
 907 };
 908
 909 static const struct iio_info adis16475_info = {
 910         .read_raw = &adis16475_read_raw,
 911         .write_raw = &adis16475_write_raw,
 912         .update_scan_mode = adis_update_scan_mode,
 913         .debugfs_reg_access = adis_debugfs_reg_access,
 914 };
 915
 916 static bool adis16475_validate_crc(const u8 *buffer, u16 crc,
 917                                    const bool burst32)
 918 {
 919         int i;
 920         /* extra 6 elements for low gyro and accel */
 921         const u16 sz = burst32 ? ADIS16475_BURST32_MAX_DATA :
 922                 ADIS16475_BURST_MAX_DATA;
 923
 924         for (i = 0; i < sz - 2; i++)
 925                 crc -= buffer[i];
 926
 927         return crc == 0;
 928 }
 929
 930 static void adis16475_burst32_check(struct adis16475 *st)
 931 {
 932         int ret;
 933         struct adis *adis = &st->adis;
 934
 935         if (!st->info->has_burst32)
 936                 return;
 937
 938         if (st->lsb_flag && !st->burst32) {
 939                 const u16 en = ADIS16500_BURST32(1);
 940
 941                 ret = __adis_update_bits(&st->adis, ADIS16475_REG_MSG_CTRL,
 942                                          ADIS16500_BURST32_MASK, en);
 943                 if (ret)
 944                         return;
 945
 946                 st->burst32 = true;
 947
 948                 /*
 949                  * In 32-bit mode we need extra 2 bytes for all gyro
 950                  * and accel channels.
 951                  */
 952                 adis->burst_extra_len = 6 * sizeof(u16);
 953                 adis->xfer[1].len += 6 * sizeof(u16);
 954                 dev_dbg(&adis->spi->dev, "Enable burst32 mode, xfer:%d",
 955                         adis->xfer[1].len);
 956
 957         } else if (!st->lsb_flag && st->burst32) {
 958                 const u16 en = ADIS16500_BURST32(0);
 959
 960                 ret = __adis_update_bits(&st->adis, ADIS16475_REG_MSG_CTRL,
 961                                          ADIS16500_BURST32_MASK, en);
 962                 if (ret)
 963                         return;
 964
 965                 st->burst32 = false;
 966
 967                 /* Remove the extra bits */
 968                 adis->burst_extra_len = 0;
 969                 adis->xfer[1].len -= 6 * sizeof(u16);
 970                 dev_dbg(&adis->spi->dev, "Disable burst32 mode, xfer:%d\n",
 971                         adis->xfer[1].len);
 972         }
 973 }
 974
 975 static irqreturn_t adis16475_trigger_handler(int irq, void *p)
 976 {
 977         struct iio_poll_func *pf = p;
 978         struct iio_dev *indio_dev = pf->indio_dev;
 979         struct adis16475 *st = iio_priv(indio_dev);
 980         struct adis *adis = &st->adis;
 981         int ret, bit, i = 0;
 982         __be16 *buffer;
 983         u16 crc;
 984         bool valid;
 985         /* offset until the first element after gyro and accel */
 986         const u8 offset = st->burst32 ? 13 : 7;
 987         const u32 cached_spi_speed_hz = adis->spi->max_speed_hz;
 988
 989         adis->spi->max_speed_hz = ADIS16475_BURST_MAX_SPEED;
 990
 991         ret = spi_sync(adis->spi, &adis->msg);
 992         if (ret)
 993                 goto check_burst32;
 994
 995         adis->spi->max_speed_hz = cached_spi_speed_hz;
 996         buffer = adis->buffer;
 997
 998         crc = be16_to_cpu(buffer[offset + 2]);
 999         valid = adis16475_validate_crc(adis->buffer, crc, st->burst32);
1000         if (!valid) {
1001                 dev_err(&adis->spi->dev, "Invalid crc\n");
1002                 goto check_burst32;
1003         }
1004
1005         for_each_set_bit(bit, indio_dev->active_scan_mask,
1006                          indio_dev->masklength) {
1007                 /*
1008                  * When burst mode is used, system flags is the first data
1009                  * channel in the sequence, but the scan index is 7.
1010                  */
1011                 switch (bit) {
1012                 case ADIS16475_SCAN_TEMP:
1013                         st->data[i++] = buffer[offset];
1014                         break;
1015                 case ADIS16475_SCAN_GYRO_X ... ADIS16475_SCAN_ACCEL_Z:
1016                         /*
1017                          * The first 2 bytes on the received data are the
1018                          * DIAG_STAT reg, hence the +1 offset here...
1019                          */
1020                         if (st->burst32) {
1021                                 /* upper 16 */
1022                                 st->data[i++] = buffer[bit * 2 + 2];
1023                                 /* lower 16 */
1024                                 st->data[i++] = buffer[bit * 2 + 1];
1025                         } else {
1026                                 st->data[i++] = buffer[bit + 1];
1027                                 /*
1028                                  * Don't bother in doing the manual read if the
1029                                  * device supports burst32. burst32 will be
1030                                  * enabled in the next call to
1031                                  * adis16475_burst32_check()...
1032                                  */
1033                                 if (st->lsb_flag && !st->info->has_burst32) {
1034                                         u16 val = 0;
1035                                         const u32 reg = ADIS16475_REG_X_GYRO_L +
1036                                                 bit * 4;
1037
1038                                         adis_read_reg_16(adis, reg, &val);
1039                                         st->data[i++] = cpu_to_be16(val);
1040                                 } else {
1041                                         /* lower not used */
1042                                         st->data[i++] = 0;
1043                                 }
1044                         }
1045                         break;
1046                 }
1047         }
1048
1049         iio_push_to_buffers_with_timestamp(indio_dev, st->data, pf->timestamp);
1050 check_burst32:
1051         /*
1052          * We only check the burst mode at the end of the current capture since
1053          * it takes a full data ready cycle for the device to update the burst
1054          * array.
1055          */
1056         adis16475_burst32_check(st);
1057         iio_trigger_notify_done(indio_dev->trig);
1058
1059         return IRQ_HANDLED;
1060 }
1061
1062 static void adis16475_disable_clk(void *data)
1063 {
1064         clk_disable_unprepare((struct clk *)data);
1065 }
1066
1067 static int adis16475_config_sync_mode(struct adis16475 *st)
1068 {
1069         int ret;
1070         struct device *dev = &st->adis.spi->dev;
1071         const struct adis16475_sync *sync;
1072         u32 sync_mode;
1073
1074         /* default to internal clk */
1075         st->clk_freq = st->info->int_clk * 1000;
1076
1077         ret = device_property_read_u32(dev, "adi,sync-mode", &sync_mode);
1078         if (ret)
1079                 return 0;
1080
1081         if (sync_mode >= st->info->num_sync) {
1082                 dev_err(dev, "Invalid sync mode: %u for %s\n", sync_mode,
1083                         st->info->name);
1084                 return -EINVAL;
1085         }
1086
1087         sync = &st->info->sync[sync_mode];
1088
1089         /* All the other modes require external input signal */
1090         if (sync->sync_mode != ADIS16475_SYNC_OUTPUT) {
1091                 struct clk *clk = devm_clk_get(dev, NULL);
1092
1093                 if (IS_ERR(clk))
1094                         return PTR_ERR(clk);
1095
1096                 ret = clk_prepare_enable(clk);
1097                 if (ret)
1098                         return ret;
1099
1100                 ret = devm_add_action_or_reset(dev, adis16475_disable_clk, clk);
1101                 if (ret)
1102                         return ret;
1103
1104                 st->clk_freq = clk_get_rate(clk);
1105                 if (st->clk_freq < sync->min_rate ||
1106                     st->clk_freq > sync->max_rate) {
1107                         dev_err(dev,
1108                                 "Clk rate:%u not in a valid range:[%u %u]\n",
1109                                 st->clk_freq, sync->min_rate, sync->max_rate);
1110                         return -EINVAL;
1111                 }
1112
1113                 if (sync->sync_mode == ADIS16475_SYNC_SCALED) {
1114                         u16 up_scale;
1115                         u32 scaled_out_freq = 0;
1116                         /*
1117                          * If we are in scaled mode, we must have an up_scale.
1118                          * In scaled mode the allowable input clock range is
1119                          * 1 Hz to 128 Hz, and the allowable output range is
1120                          * 1900 to 2100 Hz. Hence, a scale must be given to
1121                          * get the allowable output.
1122                          */
1123                         ret = device_property_read_u32(dev,
1124                                                        "adi,scaled-output-hz",
1125                                                        &scaled_out_freq);
1126                         if (ret) {
1127                                 dev_err(dev, "adi,scaled-output-hz must be given when in scaled sync mode");
1128                                 return -EINVAL;
1129                         } else if (scaled_out_freq < 1900 ||
1130                                    scaled_out_freq > 2100) {
1131                                 dev_err(dev, "Invalid value: %u for adi,scaled-output-hz",
1132                                         scaled_out_freq);
1133                                 return -EINVAL;
1134                         }
1135
1136                         up_scale = DIV_ROUND_CLOSEST(scaled_out_freq,
1137                                                      st->clk_freq);
1138
1139                         ret = __adis_write_reg_16(&st->adis,
1140                                                   ADIS16475_REG_UP_SCALE,
1141                                                   up_scale);
1142                         if (ret)
1143                                 return ret;
1144
1145                         st->clk_freq = scaled_out_freq;
1146                 }
1147
1148                 st->clk_freq *= 1000;
1149         }
1150         /*
1151          * Keep in mind that the mask for the clk modes in adis1650*
1152          * chips is different (1100 instead of 11100). However, we
1153          * are not configuring BIT(4) in these chips and the default
1154          * value is 0, so we are fine in doing the below operations.
1155          * I'm keeping this for simplicity and avoiding extra variables
1156          * in chip_info.
1157          */
1158         ret = __adis_update_bits(&st->adis, ADIS16475_REG_MSG_CTRL,
1159                                  ADIS16475_SYNC_MODE_MASK, sync->sync_mode);
1160         if (ret)
1161                 return ret;
1162
1163         usleep_range(250, 260);
1164
1165         return 0;
1166 }
1167
1168 static int adis16475_config_irq_pin(struct adis16475 *st)
1169 {
1170         int ret;
1171         struct irq_data *desc;
1172         u32 irq_type;
1173         u16 val = 0;
1174         u8 polarity;
1175         struct spi_device *spi = st->adis.spi;
1176
1177         desc = irq_get_irq_data(spi->irq);
1178         if (!desc) {
1179                 dev_err(&spi->dev, "Could not find IRQ %d\n", spi->irq);
1180                 return -EINVAL;
1181         }
1182         /*
1183          * It is possible to configure the data ready polarity. Furthermore, we
1184          * need to update the adis struct if we want data ready as active low.
1185          */
1186         irq_type = irqd_get_trigger_type(desc);
1187         if (irq_type == IRQ_TYPE_EDGE_RISING) {
1188                 polarity = 1;
1189                 st->adis.irq_flag = IRQF_TRIGGER_RISING;
1190         } else if (irq_type == IRQ_TYPE_EDGE_FALLING) {
1191                 polarity = 0;
1192                 st->adis.irq_flag = IRQF_TRIGGER_FALLING;
1193         } else {
1194                 dev_err(&spi->dev, "Invalid interrupt type 0x%x specified\n",
1195                         irq_type);
1196                 return -EINVAL;
1197         }
1198
1199         val = ADIS16475_MSG_CTRL_DR_POL(polarity);
1200         ret = __adis_update_bits(&st->adis, ADIS16475_REG_MSG_CTRL,
1201                                  ADIS16475_MSG_CTRL_DR_POL_MASK, val);
1202         if (ret)
1203                 return ret;
1204         /*
1205          * There is a delay writing to any bits written to the MSC_CTRL
1206          * register. It should not be bigger than 200us, so 250 should be more
1207          * than enough!
1208          */
1209         usleep_range(250, 260);
1210
1211         return 0;
1212 }
1213
1214 static const struct of_device_id adis16475_of_match[] = {
1215         { .compatible = "adi,adis16470",
1216                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16470] },
1217         { .compatible = "adi,adis16475-1",
1218                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16475_1] },
1219         { .compatible = "adi,adis16475-2",
1220                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16475_2] },
1221         { .compatible = "adi,adis16475-3",
1222                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16475_3] },
1223         { .compatible = "adi,adis16477-1",
1224                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16477_1] },
1225         { .compatible = "adi,adis16477-2",
1226                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16477_2] },
1227         { .compatible = "adi,adis16477-3",
1228                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16477_3] },
1229         { .compatible = "adi,adis16465-1",
1230                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16465_1] },
1231         { .compatible = "adi,adis16465-2",
1232                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16465_2] },
1233         { .compatible = "adi,adis16465-3",
1234                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16465_3] },
1235         { .compatible = "adi,adis16467-1",
1236                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16467_1] },
1237         { .compatible = "adi,adis16467-2",
1238                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16467_2] },
1239         { .compatible = "adi,adis16467-3",
1240                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16467_3] },
1241         { .compatible = "adi,adis16500",
1242                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16500] },
1243         { .compatible = "adi,adis16505-1",
1244                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16505_1] },
1245         { .compatible = "adi,adis16505-2",
1246                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16505_2] },
1247         { .compatible = "adi,adis16505-3",
1248                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16505_3] },
1249         { .compatible = "adi,adis16507-1",
1250                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16507_1] },
1251         { .compatible = "adi,adis16507-2",
1252                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16507_2] },
1253         { .compatible = "adi,adis16507-3",
1254                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16507_3] },
1255         { },
1256 };
1257 MODULE_DEVICE_TABLE(of, adis16475_of_match);
1258
1259 static int adis16475_probe(struct spi_device *spi)
1260 {
1261         struct iio_dev *indio_dev;
1262         struct adis16475 *st;
1263         int ret;
1264
1265         indio_dev = devm_iio_device_alloc(&spi->dev, sizeof(*st));
1266         if (!indio_dev)
1267                 return -ENOMEM;
1268
1269         st = iio_priv(indio_dev);
1270         spi_set_drvdata(spi, indio_dev);
1271
1272         st->info = device_get_match_data(&spi->dev);
1273         if (!st->info)
1274                 return -EINVAL;
1275
1276         ret = adis_init(&st->adis, indio_dev, spi, &st->info->adis_data);
1277         if (ret)
1278                 return ret;
1279
1280         indio_dev->name = st->info->name;
1281         indio_dev->channels = st->info->channels;
1282         indio_dev->num_channels = st->info->num_channels;
1283         indio_dev->info = &adis16475_info;
1284         indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
1285
1286         ret = __adis_initial_startup(&st->adis);
1287         if (ret)
1288                 return ret;
1289
1290         ret = adis16475_config_irq_pin(st);
1291         if (ret)
1292                 return ret;
1293
1294         ret = adis16475_config_sync_mode(st);
1295         if (ret)
1296                 return ret;
1297
1298         ret = devm_adis_setup_buffer_and_trigger(&st->adis, indio_dev,
1299                                                  adis16475_trigger_handler);
1300         if (ret)
1301                 return ret;
1302
1303         adis16475_enable_irq(&st->adis, false);
1304
1305         ret = devm_iio_device_register(&spi->dev, indio_dev);
1306         if (ret)
1307                 return ret;
1308
1309         adis16475_debugfs_init(indio_dev);
1310
1311         return 0;
1312 }
1313
1314 static struct spi_driver adis16475_driver = {
1315         .driver = {
1316                 .name = "adis16475",
1317                 .of_match_table = adis16475_of_match,
1318         },
1319         .probe = adis16475_probe,
1320 };
1321 module_spi_driver(adis16475_driver);
1322
1323 MODULE_AUTHOR("Nuno Sa <nuno.sa@analog.com>");
1324 MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16475 IMU driver");
1325 MODULE_LICENSE("GPL");