drivers/iio/imu/adis16475.c

   1 // SPDX-License-Identifier: GPL-2.0
   2 /*
   3  * ADIS16475 IMU driver
   4  *
   5  * Copyright 2019 Analog Devices Inc.
   6  */
   7 #include <linux/bitfield.h>
   8 #include <linux/bitops.h>
   9 #include <linux/clk.h>
  10 #include <linux/debugfs.h>
  11 #include <linux/delay.h>
  12 #include <linux/device.h>
  13 #include <linux/kernel.h>
  14 #include <linux/iio/buffer.h>
  15 #include <linux/iio/iio.h>
  16 #include <linux/iio/imu/adis.h>
  17 #include <linux/iio/trigger_consumer.h>
  18 #include <linux/irq.h>
  19 #include <linux/lcm.h>
  20 #include <linux/math.h>
  21 #include <linux/module.h>
  22 #include <linux/mod_devicetable.h>
  23 #include <linux/property.h>
  24 #include <linux/spi/spi.h>
  25
  26 #define ADIS16475_REG_DIAG_STAT         0x02
  27 #define ADIS16475_REG_X_GYRO_L          0x04
  28 #define ADIS16475_REG_Y_GYRO_L          0x08
  29 #define ADIS16475_REG_Z_GYRO_L          0x0C
  30 #define ADIS16475_REG_X_ACCEL_L         0x10
  31 #define ADIS16475_REG_Y_ACCEL_L         0x14
  32 #define ADIS16475_REG_Z_ACCEL_L         0x18
  33 #define ADIS16475_REG_TEMP_OUT          0x1c
  34 #define ADIS16475_REG_X_GYRO_BIAS_L     0x40
  35 #define ADIS16475_REG_Y_GYRO_BIAS_L     0x44
  36 #define ADIS16475_REG_Z_GYRO_BIAS_L     0x48
  37 #define ADIS16475_REG_X_ACCEL_BIAS_L    0x4c
  38 #define ADIS16475_REG_Y_ACCEL_BIAS_L    0x50
  39 #define ADIS16475_REG_Z_ACCEL_BIAS_L    0x54
  40 #define ADIS16475_REG_FILT_CTRL         0x5c
  41 #define ADIS16475_FILT_CTRL_MASK        GENMASK(2, 0)
  42 #define ADIS16475_FILT_CTRL(x)          FIELD_PREP(ADIS16475_FILT_CTRL_MASK, x)
  43 #define ADIS16475_REG_MSG_CTRL          0x60
  44 #define ADIS16475_MSG_CTRL_DR_POL_MASK  BIT(0)
  45 #define ADIS16475_MSG_CTRL_DR_POL(x) \
  46                                 FIELD_PREP(ADIS16475_MSG_CTRL_DR_POL_MASK, x)
  47 #define ADIS16475_SYNC_MODE_MASK        GENMASK(4, 2)
  48 #define ADIS16475_SYNC_MODE(x)          FIELD_PREP(ADIS16475_SYNC_MODE_MASK, x)
  49 #define ADIS16475_REG_UP_SCALE          0x62
  50 #define ADIS16475_REG_DEC_RATE          0x64
  51 #define ADIS16475_REG_GLOB_CMD          0x68
  52 #define ADIS16475_REG_FIRM_REV          0x6c
  53 #define ADIS16475_REG_FIRM_DM           0x6e
  54 #define ADIS16475_REG_FIRM_Y            0x70
  55 #define ADIS16475_REG_PROD_ID           0x72
  56 #define ADIS16475_REG_SERIAL_NUM        0x74
  57 #define ADIS16475_REG_FLASH_CNT         0x7c
  58 #define ADIS16500_BURST32_MASK          BIT(9)
  59 #define ADIS16500_BURST32(x)            FIELD_PREP(ADIS16500_BURST32_MASK, x)
  60 /* number of data elements in burst mode */
  61 #define ADIS16475_BURST32_MAX_DATA      32
  62 #define ADIS16475_BURST_MAX_DATA        20
  63 #define ADIS16475_MAX_SCAN_DATA         20
  64 /* spi max speed in brust mode */
  65 #define ADIS16475_BURST_MAX_SPEED       1000000
  66 #define ADIS16475_LSB_DEC_MASK          BIT(0)
  67 #define ADIS16475_LSB_FIR_MASK          BIT(1)
  68
  69 enum {
  70         ADIS16475_SYNC_DIRECT = 1,
  71         ADIS16475_SYNC_SCALED,
  72         ADIS16475_SYNC_OUTPUT,
  73         ADIS16475_SYNC_PULSE = 5,
  74 };
  75
  76 struct adis16475_sync {
  77         u16 sync_mode;
  78         u16 min_rate;
  79         u16 max_rate;
  80 };
  81
  82 struct adis16475_chip_info {
  83         const struct iio_chan_spec *channels;
  84         const struct adis16475_sync *sync;
  85         const struct adis_data adis_data;
  86         const char *name;
  87         u32 num_channels;
  88         u32 gyro_max_val;
  89         u32 gyro_max_scale;
  90         u32 accel_max_val;
  91         u32 accel_max_scale;
  92         u32 temp_scale;
  93         u32 int_clk;
  94         u16 max_dec;
  95         u8 num_sync;
  96         bool has_burst32;
  97 };
  98
  99 struct adis16475 {
 100         const struct adis16475_chip_info *info;
 101         struct adis adis;
 102         u32 clk_freq;
 103         bool burst32;
 104         unsigned long lsb_flag;
 105         u16 sync_mode;
 106         /* Alignment needed for the timestamp */
 107         __be16 data[ADIS16475_MAX_SCAN_DATA] __aligned(8);
 108 };
 109
 110 enum {
 111         ADIS16475_SCAN_GYRO_X,
 112         ADIS16475_SCAN_GYRO_Y,
 113         ADIS16475_SCAN_GYRO_Z,
 114         ADIS16475_SCAN_ACCEL_X,
 115         ADIS16475_SCAN_ACCEL_Y,
 116         ADIS16475_SCAN_ACCEL_Z,
 117         ADIS16475_SCAN_TEMP,
 118         ADIS16475_SCAN_DIAG_S_FLAGS,
 119         ADIS16475_SCAN_CRC_FAILURE,
 120 };
 121
 122 static bool low_rate_allow;
 123 module_param(low_rate_allow, bool, 0444);
 124 MODULE_PARM_DESC(low_rate_allow,
 125                  "Allow IMU rates below the minimum advisable when external clk is used in SCALED mode (default: N)");
 126
 127 #ifdef CONFIG_DEBUG_FS
 128 static ssize_t adis16475_show_firmware_revision(struct file *file,
 129                                                 char __user *userbuf,
 130                                                 size_t count, loff_t *ppos)
 131 {
 132         struct adis16475 *st = file->private_data;
 133         char buf[7];
 134         size_t len;
 135         u16 rev;
 136         int ret;
 137
 138         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16475_REG_FIRM_REV, &rev);
 139         if (ret)
 140                 return ret;
 141
 142         len = scnprintf(buf, sizeof(buf), "%x.%x\n", rev >> 8, rev & 0xff);
 143
 144         return simple_read_from_buffer(userbuf, count, ppos, buf, len);
 145 }
 146
 147 static const struct file_operations adis16475_firmware_revision_fops = {
 148         .open = simple_open,
 149         .read = adis16475_show_firmware_revision,
 150         .llseek = default_llseek,
 151         .owner = THIS_MODULE,
 152 };
 153
 154 static ssize_t adis16475_show_firmware_date(struct file *file,
 155                                             char __user *userbuf,
 156                                             size_t count, loff_t *ppos)
 157 {
 158         struct adis16475 *st = file->private_data;
 159         u16 md, year;
 160         char buf[12];
 161         size_t len;
 162         int ret;
 163
 164         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16475_REG_FIRM_Y, &year);
 165         if (ret)
 166                 return ret;
 167
 168         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16475_REG_FIRM_DM, &md);
 169         if (ret)
 170                 return ret;
 171
 172         len = snprintf(buf, sizeof(buf), "%.2x-%.2x-%.4x\n", md >> 8, md & 0xff,
 173                        year);
 174
 175         return simple_read_from_buffer(userbuf, count, ppos, buf, len);
 176 }
 177
 178 static const struct file_operations adis16475_firmware_date_fops = {
 179         .open = simple_open,
 180         .read = adis16475_show_firmware_date,
 181         .llseek = default_llseek,
 182         .owner = THIS_MODULE,
 183 };
 184
 185 static int adis16475_show_serial_number(void *arg, u64 *val)
 186 {
 187         struct adis16475 *st = arg;
 188         u16 serial;
 189         int ret;
 190
 191         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16475_REG_SERIAL_NUM, &serial);
 192         if (ret)
 193                 return ret;
 194
 195         *val = serial;
 196
 197         return 0;
 198 }
 199 DEFINE_DEBUGFS_ATTRIBUTE(adis16475_serial_number_fops,
 200                          adis16475_show_serial_number, NULL, "0x%.4llx\n");
 201
 202 static int adis16475_show_product_id(void *arg, u64 *val)
 203 {
 204         struct adis16475 *st = arg;
 205         u16 prod_id;
 206         int ret;
 207
 208         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16475_REG_PROD_ID, &prod_id);
 209         if (ret)
 210                 return ret;
 211
 212         *val = prod_id;
 213
 214         return 0;
 215 }
 216 DEFINE_DEBUGFS_ATTRIBUTE(adis16475_product_id_fops,
 217                          adis16475_show_product_id, NULL, "%llu\n");
 218
 219 static int adis16475_show_flash_count(void *arg, u64 *val)
 220 {
 221         struct adis16475 *st = arg;
 222         u32 flash_count;
 223         int ret;
 224
 225         ret = adis_read_reg_32(&st->adis, ADIS16475_REG_FLASH_CNT,
 226                                &flash_count);
 227         if (ret)
 228                 return ret;
 229
 230         *val = flash_count;
 231
 232         return 0;
 233 }
 234 DEFINE_DEBUGFS_ATTRIBUTE(adis16475_flash_count_fops,
 235                          adis16475_show_flash_count, NULL, "%lld\n");
 236
 237 static void adis16475_debugfs_init(struct iio_dev *indio_dev)
 238 {
 239         struct adis16475 *st = iio_priv(indio_dev);
 240         struct dentry *d = iio_get_debugfs_dentry(indio_dev);
 241
 242         debugfs_create_file_unsafe("serial_number", 0400,
 243                                    d, st, &adis16475_serial_number_fops);
 244         debugfs_create_file_unsafe("product_id", 0400,
 245                                    d, st, &adis16475_product_id_fops);
 246         debugfs_create_file_unsafe("flash_count", 0400,
 247                                    d, st, &adis16475_flash_count_fops);
 248         debugfs_create_file("firmware_revision", 0400,
 249                             d, st, &adis16475_firmware_revision_fops);
 250         debugfs_create_file("firmware_date", 0400, d,
 251                             st, &adis16475_firmware_date_fops);
 252 }
 253 #else
 254 static void adis16475_debugfs_init(struct iio_dev *indio_dev)
 255 {
 256 }
 257 #endif
 258
 259 static int adis16475_get_freq(struct adis16475 *st, u32 *freq)
 260 {
 261         int ret;
 262         u16 dec;
 263         u32 sample_rate = st->clk_freq;
 264
 265         adis_dev_lock(&st->adis);
 266
 267         if (st->sync_mode == ADIS16475_SYNC_SCALED) {
 268                 u16 sync_scale;
 269
 270                 ret = __adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16475_REG_UP_SCALE, &sync_scale);
 271                 if (ret)
 272                         goto error;
 273
 274                 sample_rate = st->clk_freq * sync_scale;
 275         }
 276
 277         ret = __adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16475_REG_DEC_RATE, &dec);
 278         if (ret)
 279                 goto error;
 280
 281         adis_dev_unlock(&st->adis);
 282
 283         *freq = DIV_ROUND_CLOSEST(sample_rate, dec + 1);
 284
 285         return 0;
 286 error:
 287         adis_dev_unlock(&st->adis);
 288         return ret;
 289 }
 290
 291 static int adis16475_set_freq(struct adis16475 *st, const u32 freq)
 292 {
 293         u16 dec;
 294         int ret;
 295         u32 sample_rate = st->clk_freq;
 296
 297         if (!freq)
 298                 return -EINVAL;
 299
 300         adis_dev_lock(&st->adis);
 301         /*
 302          * When using sync scaled mode, the input clock needs to be scaled so that we have
 303          * an IMU sample rate between (optimally) 1900 and 2100. After this, we can use the
 304          * decimation filter to lower the sampling rate in order to get what the user wants.
 305          * Optimally, the user sample rate is a multiple of both the IMU sample rate and
 306          * the input clock. Hence, calculating the sync_scale dynamically gives us better
 307          * chances of achieving a perfect/integer value for DEC_RATE. The math here is:
 308          *      1. lcm of the input clock and the desired output rate.
 309          *      2. get the highest multiple of the previous result lower than the adis max rate.
 310          *      3. The last result becomes the IMU sample rate. Use that to calculate SYNC_SCALE
 311          *         and DEC_RATE (to get the user output rate)
 312          */
 313         if (st->sync_mode == ADIS16475_SYNC_SCALED) {
 314                 unsigned long scaled_rate = lcm(st->clk_freq, freq);
 315                 int sync_scale;
 316
 317                 /*
 318                  * If lcm is bigger than the IMU maximum sampling rate there's no perfect
 319                  * solution. In this case, we get the highest multiple of the input clock
 320                  * lower than the IMU max sample rate.
 321                  */
 322                 if (scaled_rate > 2100000)
 323                         scaled_rate = 2100000 / st->clk_freq * st->clk_freq;
 324                 else
 325                         scaled_rate = 2100000 / scaled_rate * scaled_rate;
 326
 327                 /*
 328                  * This is not an hard requirement but it's not advised to run the IMU
 329                  * with a sample rate lower than 4000Hz due to possible undersampling
 330                  * issues. However, there are users that might really want to take the risk.
 331                  * Hence, we provide a module parameter for them. If set, we allow sample
 332                  * rates lower than 4KHz. By default, we won't allow this and we just roundup
 333                  * the rate to the next multiple of the input clock bigger than 4KHz. This
 334                  * is done like this as in some cases (when DEC_RATE is 0) might give
 335                  * us the closest value to the one desired by the user...
 336                  */
 337                 if (scaled_rate < 1900000 && !low_rate_allow)
 338                         scaled_rate = roundup(1900000, st->clk_freq);
 339
 340                 sync_scale = scaled_rate / st->clk_freq;
 341                 ret = __adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16475_REG_UP_SCALE, sync_scale);
 342                 if (ret)
 343                         goto error;
 344
 345                 sample_rate = scaled_rate;
 346         }
 347
 348         dec = DIV_ROUND_CLOSEST(sample_rate, freq);
 349
 350         if (dec)
 351                 dec--;
 352
 353         if (dec > st->info->max_dec)
 354                 dec = st->info->max_dec;
 355
 356         ret = __adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16475_REG_DEC_RATE, dec);
 357         if (ret)
 358                 goto error;
 359
 360         adis_dev_unlock(&st->adis);
 361         /*
 362          * If decimation is used, then gyro and accel data will have meaningful
 363          * bits on the LSB registers. This info is used on the trigger handler.
 364          */
 365         assign_bit(ADIS16475_LSB_DEC_MASK, &st->lsb_flag, dec);
 366
 367         return 0;
 368 error:
 369         adis_dev_unlock(&st->adis);
 370         return ret;
 371 }
 372
 373 /* The values are approximated. */
 374 static const u32 adis16475_3db_freqs[] = {
 375         [0] = 720, /* Filter disabled, full BW (~720Hz) */
 376         [1] = 360,
 377         [2] = 164,
 378         [3] = 80,
 379         [4] = 40,
 380         [5] = 20,
 381         [6] = 10,
 382 };
 383
 384 static int adis16475_get_filter(struct adis16475 *st, u32 *filter)
 385 {
 386         u16 filter_sz;
 387         int ret;
 388         const int mask = ADIS16475_FILT_CTRL_MASK;
 389
 390         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16475_REG_FILT_CTRL, &filter_sz);
 391         if (ret)
 392                 return ret;
 393
 394         *filter = adis16475_3db_freqs[filter_sz & mask];
 395
 396         return 0;
 397 }
 398
 399 static int adis16475_set_filter(struct adis16475 *st, const u32 filter)
 400 {
 401         int i = ARRAY_SIZE(adis16475_3db_freqs);
 402         int ret;
 403
 404         while (--i) {
 405                 if (adis16475_3db_freqs[i] >= filter)
 406                         break;
 407         }
 408
 409         ret = adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16475_REG_FILT_CTRL,
 410                                 ADIS16475_FILT_CTRL(i));
 411         if (ret)
 412                 return ret;
 413
 414         /*
 415          * If FIR is used, then gyro and accel data will have meaningful
 416          * bits on the LSB registers. This info is used on the trigger handler.
 417          */
 418         assign_bit(ADIS16475_LSB_FIR_MASK, &st->lsb_flag, i);
 419
 420         return 0;
 421 }
 422
 423 static const u32 adis16475_calib_regs[] = {
 424         [ADIS16475_SCAN_GYRO_X] = ADIS16475_REG_X_GYRO_BIAS_L,
 425         [ADIS16475_SCAN_GYRO_Y] = ADIS16475_REG_Y_GYRO_BIAS_L,
 426         [ADIS16475_SCAN_GYRO_Z] = ADIS16475_REG_Z_GYRO_BIAS_L,
 427         [ADIS16475_SCAN_ACCEL_X] = ADIS16475_REG_X_ACCEL_BIAS_L,
 428         [ADIS16475_SCAN_ACCEL_Y] = ADIS16475_REG_Y_ACCEL_BIAS_L,
 429         [ADIS16475_SCAN_ACCEL_Z] = ADIS16475_REG_Z_ACCEL_BIAS_L,
 430 };
 431
 432 static int adis16475_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 433                               const struct iio_chan_spec *chan,
 434                               int *val, int *val2, long info)
 435 {
 436         struct adis16475 *st = iio_priv(indio_dev);
 437         int ret;
 438         u32 tmp;
 439
 440         switch (info) {
 441         case IIO_CHAN_INFO_RAW:
 442                 return adis_single_conversion(indio_dev, chan, 0, val);
 443         case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
 444                 switch (chan->type) {
 445                 case IIO_ANGL_VEL:
 446                         *val = st->info->gyro_max_val;
 447                         *val2 = st->info->gyro_max_scale;
 448                         return IIO_VAL_FRACTIONAL;
 449                 case IIO_ACCEL:
 450                         *val = st->info->accel_max_val;
 451                         *val2 = st->info->accel_max_scale;
 452                         return IIO_VAL_FRACTIONAL;
 453                 case IIO_TEMP:
 454                         *val = st->info->temp_scale;
 455                         return IIO_VAL_INT;
 456                 default:
 457                         return -EINVAL;
 458                 }
 459         case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
 460                 ret = adis_read_reg_32(&st->adis,
 461                                        adis16475_calib_regs[chan->scan_index],
 462                                        val);
 463                 if (ret)
 464                         return ret;
 465
 466                 return IIO_VAL_INT;
 467         case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
 468                 ret = adis16475_get_filter(st, val);
 469                 if (ret)
 470                         return ret;
 471
 472                 return IIO_VAL_INT;
 473         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 474                 ret = adis16475_get_freq(st, &tmp);
 475                 if (ret)
 476                         return ret;
 477
 478                 *val = tmp / 1000;
 479                 *val2 = (tmp % 1000) * 1000;
 480                 return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 481         default:
 482                 return -EINVAL;
 483         }
 484 }
 485
 486 static int adis16475_write_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 487                                const struct iio_chan_spec *chan,
 488                                int val, int val2, long info)
 489 {
 490         struct adis16475 *st = iio_priv(indio_dev);
 491         u32 tmp;
 492
 493         switch (info) {
 494         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 495                 tmp = val * 1000 + val2 / 1000;
 496                 return adis16475_set_freq(st, tmp);
 497         case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
 498                 return adis16475_set_filter(st, val);
 499         case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
 500                 return adis_write_reg_32(&st->adis,
 501                                          adis16475_calib_regs[chan->scan_index],
 502                                          val);
 503         default:
 504                 return -EINVAL;
 505         }
 506 }
 507
 508 #define ADIS16475_MOD_CHAN(_type, _mod, _address, _si, _r_bits, _s_bits) \
 509         { \
 510                 .type = (_type), \
 511                 .modified = 1, \
 512                 .channel2 = (_mod), \
 513                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 514                         BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS), \
 515                 .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 516                 .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ) | \
 517                         BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 518                 .address = (_address), \
 519                 .scan_index = (_si), \
 520                 .scan_type = { \
 521                         .sign = 's', \
 522                         .realbits = (_r_bits), \
 523                         .storagebits = (_s_bits), \
 524                         .endianness = IIO_BE, \
 525                 }, \
 526         }
 527
 528 #define ADIS16475_GYRO_CHANNEL(_mod) \
 529         ADIS16475_MOD_CHAN(IIO_ANGL_VEL, IIO_MOD_ ## _mod, \
 530                            ADIS16475_REG_ ## _mod ## _GYRO_L, \
 531                            ADIS16475_SCAN_GYRO_ ## _mod, 32, 32)
 532
 533 #define ADIS16475_ACCEL_CHANNEL(_mod) \
 534         ADIS16475_MOD_CHAN(IIO_ACCEL, IIO_MOD_ ## _mod, \
 535                            ADIS16475_REG_ ## _mod ## _ACCEL_L, \
 536                            ADIS16475_SCAN_ACCEL_ ## _mod, 32, 32)
 537
 538 #define ADIS16475_TEMP_CHANNEL() { \
 539                 .type = IIO_TEMP, \
 540                 .indexed = 1, \
 541                 .channel = 0, \
 542                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 543                         BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 544                 .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ) | \
 545                         BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 546                 .address = ADIS16475_REG_TEMP_OUT, \
 547                 .scan_index = ADIS16475_SCAN_TEMP, \
 548                 .scan_type = { \
 549                         .sign = 's', \
 550                         .realbits = 16, \
 551                         .storagebits = 16, \
 552                         .endianness = IIO_BE, \
 553                 }, \
 554         }
 555
 556 static const struct iio_chan_spec adis16475_channels[] = {
 557         ADIS16475_GYRO_CHANNEL(X),
 558         ADIS16475_GYRO_CHANNEL(Y),
 559         ADIS16475_GYRO_CHANNEL(Z),
 560         ADIS16475_ACCEL_CHANNEL(X),
 561         ADIS16475_ACCEL_CHANNEL(Y),
 562         ADIS16475_ACCEL_CHANNEL(Z),
 563         ADIS16475_TEMP_CHANNEL(),
 564         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(7)
 565 };
 566
 567 enum adis16475_variant {
 568         ADIS16470,
 569         ADIS16475_1,
 570         ADIS16475_2,
 571         ADIS16475_3,
 572         ADIS16477_1,
 573         ADIS16477_2,
 574         ADIS16477_3,
 575         ADIS16465_1,
 576         ADIS16465_2,
 577         ADIS16465_3,
 578         ADIS16467_1,
 579         ADIS16467_2,
 580         ADIS16467_3,
 581         ADIS16500,
 582         ADIS16505_1,
 583         ADIS16505_2,
 584         ADIS16505_3,
 585         ADIS16507_1,
 586         ADIS16507_2,
 587         ADIS16507_3,
 588 };
 589
 590 enum {
 591         ADIS16475_DIAG_STAT_DATA_PATH = 1,
 592         ADIS16475_DIAG_STAT_FLASH_MEM,
 593         ADIS16475_DIAG_STAT_SPI,
 594         ADIS16475_DIAG_STAT_STANDBY,
 595         ADIS16475_DIAG_STAT_SENSOR,
 596         ADIS16475_DIAG_STAT_MEMORY,
 597         ADIS16475_DIAG_STAT_CLK,
 598 };
 599
 600 static const char * const adis16475_status_error_msgs[] = {
 601         [ADIS16475_DIAG_STAT_DATA_PATH] = "Data Path Overrun",
 602         [ADIS16475_DIAG_STAT_FLASH_MEM] = "Flash memory update failure",
 603         [ADIS16475_DIAG_STAT_SPI] = "SPI communication error",
 604         [ADIS16475_DIAG_STAT_STANDBY] = "Standby mode",
 605         [ADIS16475_DIAG_STAT_SENSOR] = "Sensor failure",
 606         [ADIS16475_DIAG_STAT_MEMORY] = "Memory failure",
 607         [ADIS16475_DIAG_STAT_CLK] = "Clock error",
 608 };
 609
 610 static int adis16475_enable_irq(struct adis *adis, bool enable)
 611 {
 612         /*
 613          * There is no way to gate the data-ready signal internally inside the
 614          * ADIS16475. We can only control it's polarity...
 615          */
 616         if (enable)
 617                 enable_irq(adis->spi->irq);
 618         else
 619                 disable_irq(adis->spi->irq);
 620
 621         return 0;
 622 }
 623
 624 #define ADIS16475_DATA(_prod_id, _timeouts)                             \
 625 {                                                                       \
 626         .msc_ctrl_reg = ADIS16475_REG_MSG_CTRL,                         \
 627         .glob_cmd_reg = ADIS16475_REG_GLOB_CMD,                         \
 628         .diag_stat_reg = ADIS16475_REG_DIAG_STAT,                       \
 629         .prod_id_reg = ADIS16475_REG_PROD_ID,                           \
 630         .prod_id = (_prod_id),                                          \
 631         .self_test_mask = BIT(2),                                       \
 632         .self_test_reg = ADIS16475_REG_GLOB_CMD,                        \
 633         .cs_change_delay = 16,                                          \
 634         .read_delay = 5,                                                \
 635         .write_delay = 5,                                               \
 636         .status_error_msgs = adis16475_status_error_msgs,               \
 637         .status_error_mask = BIT(ADIS16475_DIAG_STAT_DATA_PATH) |       \
 638                 BIT(ADIS16475_DIAG_STAT_FLASH_MEM) |                    \
 639                 BIT(ADIS16475_DIAG_STAT_SPI) |                          \
 640                 BIT(ADIS16475_DIAG_STAT_STANDBY) |                      \
 641                 BIT(ADIS16475_DIAG_STAT_SENSOR) |                       \
 642                 BIT(ADIS16475_DIAG_STAT_MEMORY) |                       \
 643                 BIT(ADIS16475_DIAG_STAT_CLK),                           \
 644         .enable_irq = adis16475_enable_irq,                             \
 645         .timeouts = (_timeouts),                                        \
 646         .burst_reg_cmd = ADIS16475_REG_GLOB_CMD,                        \
 647         .burst_len = ADIS16475_BURST_MAX_DATA,                          \
 648         .burst_max_len = ADIS16475_BURST32_MAX_DATA,                    \
 649         .burst_max_speed_hz = ADIS16475_BURST_MAX_SPEED                 \
 650 }
 651
 652 static const struct adis16475_sync adis16475_sync_mode[] = {
 653         { ADIS16475_SYNC_OUTPUT },
 654         { ADIS16475_SYNC_DIRECT, 1900, 2100 },
 655         { ADIS16475_SYNC_SCALED, 1, 128 },
 656         { ADIS16475_SYNC_PULSE, 1000, 2100 },
 657 };
 658
 659 static const struct adis_timeout adis16475_timeouts = {
 660         .reset_ms = 200,
 661         .sw_reset_ms = 200,
 662         .self_test_ms = 20,
 663 };
 664
 665 static const struct adis_timeout adis1650x_timeouts = {
 666         .reset_ms = 260,
 667         .sw_reset_ms = 260,
 668         .self_test_ms = 30,
 669 };
 670
 671 static const struct adis16475_chip_info adis16475_chip_info[] = {
 672         [ADIS16470] = {
 673                 .name = "adis16470",
 674                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 675                 .channels = adis16475_channels,
 676                 .gyro_max_val = 1,
 677                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(10 << 16),
 678                 .accel_max_val = 1,
 679                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(800 << 16),
 680                 .temp_scale = 100,
 681                 .int_clk = 2000,
 682                 .max_dec = 1999,
 683                 .sync = adis16475_sync_mode,
 684                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 685                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16470, &adis16475_timeouts),
 686         },
 687         [ADIS16475_1] = {
 688                 .name = "adis16475-1",
 689                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 690                 .channels = adis16475_channels,
 691                 .gyro_max_val = 1,
 692                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(160 << 16),
 693                 .accel_max_val = 1,
 694                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(4000 << 16),
 695                 .temp_scale = 100,
 696                 .int_clk = 2000,
 697                 .max_dec = 1999,
 698                 .sync = adis16475_sync_mode,
 699                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 700                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16475, &adis16475_timeouts),
 701         },
 702         [ADIS16475_2] = {
 703                 .name = "adis16475-2",
 704                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 705                 .channels = adis16475_channels,
 706                 .gyro_max_val = 1,
 707                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(40 << 16),
 708                 .accel_max_val = 1,
 709                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(4000 << 16),
 710                 .temp_scale = 100,
 711                 .int_clk = 2000,
 712                 .max_dec = 1999,
 713                 .sync = adis16475_sync_mode,
 714                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 715                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16475, &adis16475_timeouts),
 716         },
 717         [ADIS16475_3] = {
 718                 .name = "adis16475-3",
 719                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 720                 .channels = adis16475_channels,
 721                 .gyro_max_val = 1,
 722                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(10 << 16),
 723                 .accel_max_val = 1,
 724                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(4000 << 16),
 725                 .temp_scale = 100,
 726                 .int_clk = 2000,
 727                 .max_dec = 1999,
 728                 .sync = adis16475_sync_mode,
 729                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 730                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16475, &adis16475_timeouts),
 731         },
 732         [ADIS16477_1] = {
 733                 .name = "adis16477-1",
 734                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 735                 .channels = adis16475_channels,
 736                 .gyro_max_val = 1,
 737                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(160 << 16),
 738                 .accel_max_val = 1,
 739                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(800 << 16),
 740                 .temp_scale = 100,
 741                 .int_clk = 2000,
 742                 .max_dec = 1999,
 743                 .sync = adis16475_sync_mode,
 744                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 745                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16477, &adis16475_timeouts),
 746         },
 747         [ADIS16477_2] = {
 748                 .name = "adis16477-2",
 749                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 750                 .channels = adis16475_channels,
 751                 .gyro_max_val = 1,
 752                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(40 << 16),
 753                 .accel_max_val = 1,
 754                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(800 << 16),
 755                 .temp_scale = 100,
 756                 .int_clk = 2000,
 757                 .max_dec = 1999,
 758                 .sync = adis16475_sync_mode,
 759                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 760                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16477, &adis16475_timeouts),
 761         },
 762         [ADIS16477_3] = {
 763                 .name = "adis16477-3",
 764                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 765                 .channels = adis16475_channels,
 766                 .gyro_max_val = 1,
 767                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(10 << 16),
 768                 .accel_max_val = 1,
 769                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(800 << 16),
 770                 .temp_scale = 100,
 771                 .int_clk = 2000,
 772                 .max_dec = 1999,
 773                 .sync = adis16475_sync_mode,
 774                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 775                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16477, &adis16475_timeouts),
 776         },
 777         [ADIS16465_1] = {
 778                 .name = "adis16465-1",
 779                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 780                 .channels = adis16475_channels,
 781                 .gyro_max_val = 1,
 782                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(160 << 16),
 783                 .accel_max_val = 1,
 784                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(4000 << 16),
 785                 .temp_scale = 100,
 786                 .int_clk = 2000,
 787                 .max_dec = 1999,
 788                 .sync = adis16475_sync_mode,
 789                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 790                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16465, &adis16475_timeouts),
 791         },
 792         [ADIS16465_2] = {
 793                 .name = "adis16465-2",
 794                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 795                 .channels = adis16475_channels,
 796                 .gyro_max_val = 1,
 797                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(40 << 16),
 798                 .accel_max_val = 1,
 799                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(4000 << 16),
 800                 .temp_scale = 100,
 801                 .int_clk = 2000,
 802                 .max_dec = 1999,
 803                 .sync = adis16475_sync_mode,
 804                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 805                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16465, &adis16475_timeouts),
 806         },
 807         [ADIS16465_3] = {
 808                 .name = "adis16465-3",
 809                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 810                 .channels = adis16475_channels,
 811                 .gyro_max_val = 1,
 812                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(10 << 16),
 813                 .accel_max_val = 1,
 814                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(4000 << 16),
 815                 .temp_scale = 100,
 816                 .int_clk = 2000,
 817                 .max_dec = 1999,
 818                 .sync = adis16475_sync_mode,
 819                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 820                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16465, &adis16475_timeouts),
 821         },
 822         [ADIS16467_1] = {
 823                 .name = "adis16467-1",
 824                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 825                 .channels = adis16475_channels,
 826                 .gyro_max_val = 1,
 827                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(160 << 16),
 828                 .accel_max_val = 1,
 829                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(800 << 16),
 830                 .temp_scale = 100,
 831                 .int_clk = 2000,
 832                 .max_dec = 1999,
 833                 .sync = adis16475_sync_mode,
 834                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 835                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16467, &adis16475_timeouts),
 836         },
 837         [ADIS16467_2] = {
 838                 .name = "adis16467-2",
 839                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 840                 .channels = adis16475_channels,
 841                 .gyro_max_val = 1,
 842                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(40 << 16),
 843                 .accel_max_val = 1,
 844                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(800 << 16),
 845                 .temp_scale = 100,
 846                 .int_clk = 2000,
 847                 .max_dec = 1999,
 848                 .sync = adis16475_sync_mode,
 849                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 850                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16467, &adis16475_timeouts),
 851         },
 852         [ADIS16467_3] = {
 853                 .name = "adis16467-3",
 854                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 855                 .channels = adis16475_channels,
 856                 .gyro_max_val = 1,
 857                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(10 << 16),
 858                 .accel_max_val = 1,
 859                 .accel_max_scale = IIO_M_S_2_TO_G(800 << 16),
 860                 .temp_scale = 100,
 861                 .int_clk = 2000,
 862                 .max_dec = 1999,
 863                 .sync = adis16475_sync_mode,
 864                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode),
 865                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16467, &adis16475_timeouts),
 866         },
 867         [ADIS16500] = {
 868                 .name = "adis16500",
 869                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 870                 .channels = adis16475_channels,
 871                 .gyro_max_val = 1,
 872                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(10 << 16),
 873                 .accel_max_val = 392,
 874                 .accel_max_scale = 32000 << 16,
 875                 .temp_scale = 100,
 876                 .int_clk = 2000,
 877                 .max_dec = 1999,
 878                 .sync = adis16475_sync_mode,
 879                 /* pulse sync not supported */
 880                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode) - 1,
 881                 .has_burst32 = true,
 882                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16500, &adis1650x_timeouts),
 883         },
 884         [ADIS16505_1] = {
 885                 .name = "adis16505-1",
 886                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 887                 .channels = adis16475_channels,
 888                 .gyro_max_val = 1,
 889                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(160 << 16),
 890                 .accel_max_val = 78,
 891                 .accel_max_scale = 32000 << 16,
 892                 .temp_scale = 100,
 893                 .int_clk = 2000,
 894                 .max_dec = 1999,
 895                 .sync = adis16475_sync_mode,
 896                 /* pulse sync not supported */
 897                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode) - 1,
 898                 .has_burst32 = true,
 899                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16505, &adis1650x_timeouts),
 900         },
 901         [ADIS16505_2] = {
 902                 .name = "adis16505-2",
 903                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 904                 .channels = adis16475_channels,
 905                 .gyro_max_val = 1,
 906                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(40 << 16),
 907                 .accel_max_val = 78,
 908                 .accel_max_scale = 32000 << 16,
 909                 .temp_scale = 100,
 910                 .int_clk = 2000,
 911                 .max_dec = 1999,
 912                 .sync = adis16475_sync_mode,
 913                 /* pulse sync not supported */
 914                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode) - 1,
 915                 .has_burst32 = true,
 916                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16505, &adis1650x_timeouts),
 917         },
 918         [ADIS16505_3] = {
 919                 .name = "adis16505-3",
 920                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 921                 .channels = adis16475_channels,
 922                 .gyro_max_val = 1,
 923                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(10 << 16),
 924                 .accel_max_val = 78,
 925                 .accel_max_scale = 32000 << 16,
 926                 .temp_scale = 100,
 927                 .int_clk = 2000,
 928                 .max_dec = 1999,
 929                 .sync = adis16475_sync_mode,
 930                 /* pulse sync not supported */
 931                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode) - 1,
 932                 .has_burst32 = true,
 933                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16505, &adis1650x_timeouts),
 934         },
 935         [ADIS16507_1] = {
 936                 .name = "adis16507-1",
 937                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 938                 .channels = adis16475_channels,
 939                 .gyro_max_val = 1,
 940                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(160 << 16),
 941                 .accel_max_val = 392,
 942                 .accel_max_scale = 32000 << 16,
 943                 .temp_scale = 100,
 944                 .int_clk = 2000,
 945                 .max_dec = 1999,
 946                 .sync = adis16475_sync_mode,
 947                 /* pulse sync not supported */
 948                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode) - 1,
 949                 .has_burst32 = true,
 950                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16507, &adis1650x_timeouts),
 951         },
 952         [ADIS16507_2] = {
 953                 .name = "adis16507-2",
 954                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 955                 .channels = adis16475_channels,
 956                 .gyro_max_val = 1,
 957                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(40 << 16),
 958                 .accel_max_val = 392,
 959                 .accel_max_scale = 32000 << 16,
 960                 .temp_scale = 100,
 961                 .int_clk = 2000,
 962                 .max_dec = 1999,
 963                 .sync = adis16475_sync_mode,
 964                 /* pulse sync not supported */
 965                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode) - 1,
 966                 .has_burst32 = true,
 967                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16507, &adis1650x_timeouts),
 968         },
 969         [ADIS16507_3] = {
 970                 .name = "adis16507-3",
 971                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16475_channels),
 972                 .channels = adis16475_channels,
 973                 .gyro_max_val = 1,
 974                 .gyro_max_scale = IIO_RAD_TO_DEGREE(10 << 16),
 975                 .accel_max_val = 392,
 976                 .accel_max_scale = 32000 << 16,
 977                 .temp_scale = 100,
 978                 .int_clk = 2000,
 979                 .max_dec = 1999,
 980                 .sync = adis16475_sync_mode,
 981                 /* pulse sync not supported */
 982                 .num_sync = ARRAY_SIZE(adis16475_sync_mode) - 1,
 983                 .has_burst32 = true,
 984                 .adis_data = ADIS16475_DATA(16507, &adis1650x_timeouts),
 985         },
 986 };
 987
 988 static const struct iio_info adis16475_info = {
 989         .read_raw = &adis16475_read_raw,
 990         .write_raw = &adis16475_write_raw,
 991         .update_scan_mode = adis_update_scan_mode,
 992         .debugfs_reg_access = adis_debugfs_reg_access,
 993 };
 994
 995 static bool adis16475_validate_crc(const u8 *buffer, u16 crc,
 996                                    const bool burst32)
 997 {
 998         int i;
 999         /* extra 6 elements for low gyro and accel */
1000         const u16 sz = burst32 ? ADIS16475_BURST32_MAX_DATA :
1001                 ADIS16475_BURST_MAX_DATA;
1002
1003         for (i = 0; i < sz - 2; i++)
1004                 crc -= buffer[i];
1005
1006         return crc == 0;
1007 }
1008
1009 static void adis16475_burst32_check(struct adis16475 *st)
1010 {
1011         int ret;
1012         struct adis *adis = &st->adis;
1013
1014         if (!st->info->has_burst32)
1015                 return;
1016
1017         if (st->lsb_flag && !st->burst32) {
1018                 const u16 en = ADIS16500_BURST32(1);
1019
1020                 ret = __adis_update_bits(&st->adis, ADIS16475_REG_MSG_CTRL,
1021                                          ADIS16500_BURST32_MASK, en);
1022                 if (ret)
1023                         return;
1024
1025                 st->burst32 = true;
1026
1027                 /*
1028                  * In 32-bit mode we need extra 2 bytes for all gyro
1029                  * and accel channels.
1030                  */
1031                 adis->burst_extra_len = 6 * sizeof(u16);
1032                 adis->xfer[1].len += 6 * sizeof(u16);
1033                 dev_dbg(&adis->spi->dev, "Enable burst32 mode, xfer:%d",
1034                         adis->xfer[1].len);
1035
1036         } else if (!st->lsb_flag && st->burst32) {
1037                 const u16 en = ADIS16500_BURST32(0);
1038
1039                 ret = __adis_update_bits(&st->adis, ADIS16475_REG_MSG_CTRL,
1040                                          ADIS16500_BURST32_MASK, en);
1041                 if (ret)
1042                         return;
1043
1044                 st->burst32 = false;
1045
1046                 /* Remove the extra bits */
1047                 adis->burst_extra_len = 0;
1048                 adis->xfer[1].len -= 6 * sizeof(u16);
1049                 dev_dbg(&adis->spi->dev, "Disable burst32 mode, xfer:%d\n",
1050                         adis->xfer[1].len);
1051         }
1052 }
1053
1054 static irqreturn_t adis16475_trigger_handler(int irq, void *p)
1055 {
1056         struct iio_poll_func *pf = p;
1057         struct iio_dev *indio_dev = pf->indio_dev;
1058         struct adis16475 *st = iio_priv(indio_dev);
1059         struct adis *adis = &st->adis;
1060         int ret, bit, i = 0;
1061         __be16 *buffer;
1062         u16 crc;
1063         bool valid;
1064         /* offset until the first element after gyro and accel */
1065         const u8 offset = st->burst32 ? 13 : 7;
1066
1067         ret = spi_sync(adis->spi, &adis->msg);
1068         if (ret)
1069                 goto check_burst32;
1070
1071         buffer = adis->buffer;
1072
1073         crc = be16_to_cpu(buffer[offset + 2]);
1074         valid = adis16475_validate_crc(adis->buffer, crc, st->burst32);
1075         if (!valid) {
1076                 dev_err(&adis->spi->dev, "Invalid crc\n");
1077                 goto check_burst32;
1078         }
1079
1080         for_each_set_bit(bit, indio_dev->active_scan_mask,
1081                          indio_dev->masklength) {
1082                 /*
1083                  * When burst mode is used, system flags is the first data
1084                  * channel in the sequence, but the scan index is 7.
1085                  */
1086                 switch (bit) {
1087                 case ADIS16475_SCAN_TEMP:
1088                         st->data[i++] = buffer[offset];
1089                         break;
1090                 case ADIS16475_SCAN_GYRO_X ... ADIS16475_SCAN_ACCEL_Z:
1091                         /*
1092                          * The first 2 bytes on the received data are the
1093                          * DIAG_STAT reg, hence the +1 offset here...
1094                          */
1095                         if (st->burst32) {
1096                                 /* upper 16 */
1097                                 st->data[i++] = buffer[bit * 2 + 2];
1098                                 /* lower 16 */
1099                                 st->data[i++] = buffer[bit * 2 + 1];
1100                         } else {
1101                                 st->data[i++] = buffer[bit + 1];
1102                                 /*
1103                                  * Don't bother in doing the manual read if the
1104                                  * device supports burst32. burst32 will be
1105                                  * enabled in the next call to
1106                                  * adis16475_burst32_check()...
1107                                  */
1108                                 if (st->lsb_flag && !st->info->has_burst32) {
1109                                         u16 val = 0;
1110                                         const u32 reg = ADIS16475_REG_X_GYRO_L +
1111                                                 bit * 4;
1112
1113                                         adis_read_reg_16(adis, reg, &val);
1114                                         st->data[i++] = cpu_to_be16(val);
1115                                 } else {
1116                                         /* lower not used */
1117                                         st->data[i++] = 0;
1118                                 }
1119                         }
1120                         break;
1121                 }
1122         }
1123
1124         iio_push_to_buffers_with_timestamp(indio_dev, st->data, pf->timestamp);
1125 check_burst32:
1126         /*
1127          * We only check the burst mode at the end of the current capture since
1128          * it takes a full data ready cycle for the device to update the burst
1129          * array.
1130          */
1131         adis16475_burst32_check(st);
1132         iio_trigger_notify_done(indio_dev->trig);
1133
1134         return IRQ_HANDLED;
1135 }
1136
1137 static void adis16475_disable_clk(void *data)
1138 {
1139         clk_disable_unprepare((struct clk *)data);
1140 }
1141
1142 static int adis16475_config_sync_mode(struct adis16475 *st)
1143 {
1144         int ret;
1145         struct device *dev = &st->adis.spi->dev;
1146         const struct adis16475_sync *sync;
1147         u32 sync_mode;
1148
1149         /* default to internal clk */
1150         st->clk_freq = st->info->int_clk * 1000;
1151
1152         ret = device_property_read_u32(dev, "adi,sync-mode", &sync_mode);
1153         if (ret)
1154                 return 0;
1155
1156         if (sync_mode >= st->info->num_sync) {
1157                 dev_err(dev, "Invalid sync mode: %u for %s\n", sync_mode,
1158                         st->info->name);
1159                 return -EINVAL;
1160         }
1161
1162         sync = &st->info->sync[sync_mode];
1163         st->sync_mode = sync->sync_mode;
1164
1165         /* All the other modes require external input signal */
1166         if (sync->sync_mode != ADIS16475_SYNC_OUTPUT) {
1167                 struct clk *clk = devm_clk_get(dev, NULL);
1168
1169                 if (IS_ERR(clk))
1170                         return PTR_ERR(clk);
1171
1172                 ret = clk_prepare_enable(clk);
1173                 if (ret)
1174                         return ret;
1175
1176                 ret = devm_add_action_or_reset(dev, adis16475_disable_clk, clk);
1177                 if (ret)
1178                         return ret;
1179
1180                 st->clk_freq = clk_get_rate(clk);
1181                 if (st->clk_freq < sync->min_rate ||
1182                     st->clk_freq > sync->max_rate) {
1183                         dev_err(dev,
1184                                 "Clk rate:%u not in a valid range:[%u %u]\n",
1185                                 st->clk_freq, sync->min_rate, sync->max_rate);
1186                         return -EINVAL;
1187                 }
1188
1189                 if (sync->sync_mode == ADIS16475_SYNC_SCALED) {
1190                         u16 up_scale;
1191
1192                         /*
1193                          * In sync scaled mode, the IMU sample rate is the clk_freq * sync_scale.
1194                          * Hence, default the IMU sample rate to the highest multiple of the input
1195                          * clock lower than the IMU max sample rate. The optimal range is
1196                          * 1900-2100 sps...
1197                          */
1198                         up_scale = 2100 / st->clk_freq;
1199
1200                         ret = __adis_write_reg_16(&st->adis,
1201                                                   ADIS16475_REG_UP_SCALE,
1202                                                   up_scale);
1203                         if (ret)
1204                                 return ret;
1205                 }
1206
1207                 st->clk_freq *= 1000;
1208         }
1209         /*
1210          * Keep in mind that the mask for the clk modes in adis1650*
1211          * chips is different (1100 instead of 11100). However, we
1212          * are not configuring BIT(4) in these chips and the default
1213          * value is 0, so we are fine in doing the below operations.
1214          * I'm keeping this for simplicity and avoiding extra variables
1215          * in chip_info.
1216          */
1217         ret = __adis_update_bits(&st->adis, ADIS16475_REG_MSG_CTRL,
1218                                  ADIS16475_SYNC_MODE_MASK, sync->sync_mode);
1219         if (ret)
1220                 return ret;
1221
1222         usleep_range(250, 260);
1223
1224         return 0;
1225 }
1226
1227 static int adis16475_config_irq_pin(struct adis16475 *st)
1228 {
1229         int ret;
1230         struct irq_data *desc;
1231         u32 irq_type;
1232         u16 val = 0;
1233         u8 polarity;
1234         struct spi_device *spi = st->adis.spi;
1235
1236         desc = irq_get_irq_data(spi->irq);
1237         if (!desc) {
1238                 dev_err(&spi->dev, "Could not find IRQ %d\n", spi->irq);
1239                 return -EINVAL;
1240         }
1241         /*
1242          * It is possible to configure the data ready polarity. Furthermore, we
1243          * need to update the adis struct if we want data ready as active low.
1244          */
1245         irq_type = irqd_get_trigger_type(desc);
1246         if (irq_type == IRQ_TYPE_EDGE_RISING) {
1247                 polarity = 1;
1248                 st->adis.irq_flag = IRQF_TRIGGER_RISING;
1249         } else if (irq_type == IRQ_TYPE_EDGE_FALLING) {
1250                 polarity = 0;
1251                 st->adis.irq_flag = IRQF_TRIGGER_FALLING;
1252         } else {
1253                 dev_err(&spi->dev, "Invalid interrupt type 0x%x specified\n",
1254                         irq_type);
1255                 return -EINVAL;
1256         }
1257
1258         /* We cannot mask the interrupt so ensure it's not enabled at request */
1259         st->adis.irq_flag |= IRQF_NO_AUTOEN;
1260
1261         val = ADIS16475_MSG_CTRL_DR_POL(polarity);
1262         ret = __adis_update_bits(&st->adis, ADIS16475_REG_MSG_CTRL,
1263                                  ADIS16475_MSG_CTRL_DR_POL_MASK, val);
1264         if (ret)
1265                 return ret;
1266         /*
1267          * There is a delay writing to any bits written to the MSC_CTRL
1268          * register. It should not be bigger than 200us, so 250 should be more
1269          * than enough!
1270          */
1271         usleep_range(250, 260);
1272
1273         return 0;
1274 }
1275
1276 static const struct of_device_id adis16475_of_match[] = {
1277         { .compatible = "adi,adis16470",
1278                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16470] },
1279         { .compatible = "adi,adis16475-1",
1280                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16475_1] },
1281         { .compatible = "adi,adis16475-2",
1282                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16475_2] },
1283         { .compatible = "adi,adis16475-3",
1284                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16475_3] },
1285         { .compatible = "adi,adis16477-1",
1286                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16477_1] },
1287         { .compatible = "adi,adis16477-2",
1288                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16477_2] },
1289         { .compatible = "adi,adis16477-3",
1290                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16477_3] },
1291         { .compatible = "adi,adis16465-1",
1292                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16465_1] },
1293         { .compatible = "adi,adis16465-2",
1294                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16465_2] },
1295         { .compatible = "adi,adis16465-3",
1296                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16465_3] },
1297         { .compatible = "adi,adis16467-1",
1298                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16467_1] },
1299         { .compatible = "adi,adis16467-2",
1300                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16467_2] },
1301         { .compatible = "adi,adis16467-3",
1302                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16467_3] },
1303         { .compatible = "adi,adis16500",
1304                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16500] },
1305         { .compatible = "adi,adis16505-1",
1306                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16505_1] },
1307         { .compatible = "adi,adis16505-2",
1308                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16505_2] },
1309         { .compatible = "adi,adis16505-3",
1310                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16505_3] },
1311         { .compatible = "adi,adis16507-1",
1312                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16507_1] },
1313         { .compatible = "adi,adis16507-2",
1314                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16507_2] },
1315         { .compatible = "adi,adis16507-3",
1316                 .data = &adis16475_chip_info[ADIS16507_3] },
1317         { },
1318 };
1319 MODULE_DEVICE_TABLE(of, adis16475_of_match);
1320
1321 static int adis16475_probe(struct spi_device *spi)
1322 {
1323         struct iio_dev *indio_dev;
1324         struct adis16475 *st;
1325         int ret;
1326
1327         indio_dev = devm_iio_device_alloc(&spi->dev, sizeof(*st));
1328         if (!indio_dev)
1329                 return -ENOMEM;
1330
1331         st = iio_priv(indio_dev);
1332
1333         st->info = device_get_match_data(&spi->dev);
1334         if (!st->info)
1335                 return -EINVAL;
1336
1337         ret = adis_init(&st->adis, indio_dev, spi, &st->info->adis_data);
1338         if (ret)
1339                 return ret;
1340
1341         indio_dev->name = st->info->name;
1342         indio_dev->channels = st->info->channels;
1343         indio_dev->num_channels = st->info->num_channels;
1344         indio_dev->info = &adis16475_info;
1345         indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
1346
1347         ret = __adis_initial_startup(&st->adis);
1348         if (ret)
1349                 return ret;
1350
1351         ret = adis16475_config_irq_pin(st);
1352         if (ret)
1353                 return ret;
1354
1355         ret = adis16475_config_sync_mode(st);
1356         if (ret)
1357                 return ret;
1358
1359         ret = devm_adis_setup_buffer_and_trigger(&st->adis, indio_dev,
1360                                                  adis16475_trigger_handler);
1361         if (ret)
1362                 return ret;
1363
1364         ret = devm_iio_device_register(&spi->dev, indio_dev);
1365         if (ret)
1366                 return ret;
1367
1368         adis16475_debugfs_init(indio_dev);
1369
1370         return 0;
1371 }
1372
1373 static struct spi_driver adis16475_driver = {
1374         .driver = {
1375                 .name = "adis16475",
1376                 .of_match_table = adis16475_of_match,
1377         },
1378         .probe = adis16475_probe,
1379 };
1380 module_spi_driver(adis16475_driver);
1381
1382 MODULE_AUTHOR("Nuno Sa <nuno.sa@analog.com>");
1383 MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16475 IMU driver");
1384 MODULE_LICENSE("GPL");