drivers/iio/imu/adis16400.c

   1 // SPDX-License-Identifier: GPL-2.0-only
   2 /*
   3  * adis16400.c  support Analog Devices ADIS16400/5
   4  *              3d 2g Linear Accelerometers,
   5  *              3d Gyroscopes,
   6  *              3d Magnetometers via SPI
   7  *
   8  * Copyright (c) 2009 Manuel Stahl <manuel.stahl@iis.fraunhofer.de>
   9  * Copyright (c) 2007 Jonathan Cameron <jic23@kernel.org>
  10  * Copyright (c) 2011 Analog Devices Inc.
  11  */
  12
  13 #include <linux/irq.h>
  14 #include <linux/device.h>
  15 #include <linux/kernel.h>
  16 #include <linux/spi/spi.h>
  17 #include <linux/module.h>
  18 #include <linux/debugfs.h>
  19 #include <linux/bitops.h>
  20
  21 #include <linux/iio/iio.h>
  22 #include <linux/iio/buffer.h>
  23 #include <linux/iio/trigger_consumer.h>
  24 #include <linux/iio/imu/adis.h>
  25
  26 #define ADIS16400_STARTUP_DELAY 290 /* ms */
  27 #define ADIS16400_MTEST_DELAY 90 /* ms */
  28
  29 #define ADIS16400_FLASH_CNT  0x00 /* Flash memory write count */
  30 #define ADIS16400_SUPPLY_OUT 0x02 /* Power supply measurement */
  31 #define ADIS16400_XGYRO_OUT 0x04 /* X-axis gyroscope output */
  32 #define ADIS16400_YGYRO_OUT 0x06 /* Y-axis gyroscope output */
  33 #define ADIS16400_ZGYRO_OUT 0x08 /* Z-axis gyroscope output */
  34 #define ADIS16400_XACCL_OUT 0x0A /* X-axis accelerometer output */
  35 #define ADIS16400_YACCL_OUT 0x0C /* Y-axis accelerometer output */
  36 #define ADIS16400_ZACCL_OUT 0x0E /* Z-axis accelerometer output */
  37 #define ADIS16400_XMAGN_OUT 0x10 /* X-axis magnetometer measurement */
  38 #define ADIS16400_YMAGN_OUT 0x12 /* Y-axis magnetometer measurement */
  39 #define ADIS16400_ZMAGN_OUT 0x14 /* Z-axis magnetometer measurement */
  40 #define ADIS16400_TEMP_OUT  0x16 /* Temperature output */
  41 #define ADIS16400_AUX_ADC   0x18 /* Auxiliary ADC measurement */
  42
  43 #define ADIS16350_XTEMP_OUT 0x10 /* X-axis gyroscope temperature measurement */
  44 #define ADIS16350_YTEMP_OUT 0x12 /* Y-axis gyroscope temperature measurement */
  45 #define ADIS16350_ZTEMP_OUT 0x14 /* Z-axis gyroscope temperature measurement */
  46
  47 #define ADIS16300_PITCH_OUT 0x12 /* X axis inclinometer output measurement */
  48 #define ADIS16300_ROLL_OUT  0x14 /* Y axis inclinometer output measurement */
  49 #define ADIS16300_AUX_ADC   0x16 /* Auxiliary ADC measurement */
  50
  51 #define ADIS16448_BARO_OUT      0x16 /* Barometric pressure output */
  52 #define ADIS16448_TEMP_OUT  0x18 /* Temperature output */
  53
  54 /* Calibration parameters */
  55 #define ADIS16400_XGYRO_OFF 0x1A /* X-axis gyroscope bias offset factor */
  56 #define ADIS16400_YGYRO_OFF 0x1C /* Y-axis gyroscope bias offset factor */
  57 #define ADIS16400_ZGYRO_OFF 0x1E /* Z-axis gyroscope bias offset factor */
  58 #define ADIS16400_XACCL_OFF 0x20 /* X-axis acceleration bias offset factor */
  59 #define ADIS16400_YACCL_OFF 0x22 /* Y-axis acceleration bias offset factor */
  60 #define ADIS16400_ZACCL_OFF 0x24 /* Z-axis acceleration bias offset factor */
  61 #define ADIS16400_XMAGN_HIF 0x26 /* X-axis magnetometer, hard-iron factor */
  62 #define ADIS16400_YMAGN_HIF 0x28 /* Y-axis magnetometer, hard-iron factor */
  63 #define ADIS16400_ZMAGN_HIF 0x2A /* Z-axis magnetometer, hard-iron factor */
  64 #define ADIS16400_XMAGN_SIF 0x2C /* X-axis magnetometer, soft-iron factor */
  65 #define ADIS16400_YMAGN_SIF 0x2E /* Y-axis magnetometer, soft-iron factor */
  66 #define ADIS16400_ZMAGN_SIF 0x30 /* Z-axis magnetometer, soft-iron factor */
  67
  68 #define ADIS16400_GPIO_CTRL 0x32 /* Auxiliary digital input/output control */
  69 #define ADIS16400_MSC_CTRL  0x34 /* Miscellaneous control */
  70 #define ADIS16400_SMPL_PRD  0x36 /* Internal sample period (rate) control */
  71 #define ADIS16400_SENS_AVG  0x38 /* Dynamic range and digital filter control */
  72 #define ADIS16400_SLP_CNT   0x3A /* Sleep mode control */
  73 #define ADIS16400_DIAG_STAT 0x3C /* System status */
  74
  75 /* Alarm functions */
  76 #define ADIS16400_GLOB_CMD  0x3E /* System command */
  77 #define ADIS16400_ALM_MAG1  0x40 /* Alarm 1 amplitude threshold */
  78 #define ADIS16400_ALM_MAG2  0x42 /* Alarm 2 amplitude threshold */
  79 #define ADIS16400_ALM_SMPL1 0x44 /* Alarm 1 sample size */
  80 #define ADIS16400_ALM_SMPL2 0x46 /* Alarm 2 sample size */
  81 #define ADIS16400_ALM_CTRL  0x48 /* Alarm control */
  82 #define ADIS16400_AUX_DAC   0x4A /* Auxiliary DAC data */
  83
  84 #define ADIS16334_LOT_ID1   0x52 /* Lot identification code 1 */
  85 #define ADIS16334_LOT_ID2   0x54 /* Lot identification code 2 */
  86 #define ADIS16400_PRODUCT_ID 0x56 /* Product identifier */
  87 #define ADIS16334_SERIAL_NUMBER 0x58 /* Serial number, lot specific */
  88
  89 #define ADIS16400_ERROR_ACTIVE                  (1<<14)
  90 #define ADIS16400_NEW_DATA                      (1<<14)
  91
  92 /* MSC_CTRL */
  93 #define ADIS16400_MSC_CTRL_MEM_TEST             (1<<11)
  94 #define ADIS16400_MSC_CTRL_INT_SELF_TEST        (1<<10)
  95 #define ADIS16400_MSC_CTRL_NEG_SELF_TEST        (1<<9)
  96 #define ADIS16400_MSC_CTRL_POS_SELF_TEST        (1<<8)
  97 #define ADIS16400_MSC_CTRL_GYRO_BIAS            (1<<7)
  98 #define ADIS16400_MSC_CTRL_ACCL_ALIGN           (1<<6)
  99 #define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN          (1<<2)
 100 #define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_POL_HIGH    (1<<1)
 101 #define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_DIO2        (1<<0)
 102
 103 /* SMPL_PRD */
 104 #define ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE    (1<<7)
 105 #define ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK     0x7F
 106
 107 /* DIAG_STAT */
 108 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL  15
 109 #define ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL  14
 110 #define ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL  13
 111 #define ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL  12
 112 #define ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL  11
 113 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL  10
 114 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2      9
 115 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1      8
 116 #define ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK   6
 117 #define ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST   5
 118 #define ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW    4
 119 #define ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL    3
 120 #define ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT   2
 121 #define ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH  1
 122 #define ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW   0
 123
 124 /* GLOB_CMD */
 125 #define ADIS16400_GLOB_CMD_SW_RESET     (1<<7)
 126 #define ADIS16400_GLOB_CMD_P_AUTO_NULL  (1<<4)
 127 #define ADIS16400_GLOB_CMD_FLASH_UPD    (1<<3)
 128 #define ADIS16400_GLOB_CMD_DAC_LATCH    (1<<2)
 129 #define ADIS16400_GLOB_CMD_FAC_CALIB    (1<<1)
 130 #define ADIS16400_GLOB_CMD_AUTO_NULL    (1<<0)
 131
 132 /* SLP_CNT */
 133 #define ADIS16400_SLP_CNT_POWER_OFF     (1<<8)
 134
 135 #define ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT 8
 136 #define ADIS16334_RATE_INT_CLK BIT(0)
 137
 138 #define ADIS16400_SPI_SLOW      (u32)(300 * 1000)
 139 #define ADIS16400_SPI_BURST     (u32)(1000 * 1000)
 140 #define ADIS16400_SPI_FAST      (u32)(2000 * 1000)
 141
 142 #define ADIS16400_HAS_PROD_ID           BIT(0)
 143 #define ADIS16400_NO_BURST              BIT(1)
 144 #define ADIS16400_HAS_SLOW_MODE         BIT(2)
 145 #define ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER     BIT(3)
 146 #define ADIS16400_BURST_DIAG_STAT       BIT(4)
 147
 148 struct adis16400_state;
 149
 150 struct adis16400_chip_info {
 151         const struct iio_chan_spec *channels;
 152         const struct adis_data adis_data;
 153         const int num_channels;
 154         const long flags;
 155         unsigned int gyro_scale_micro;
 156         unsigned int accel_scale_micro;
 157         int temp_scale_nano;
 158         int temp_offset;
 159         /* set_freq() & get_freq() need to avoid using ADIS lib's state lock */
 160         int (*set_freq)(struct adis16400_state *st, unsigned int freq);
 161         int (*get_freq)(struct adis16400_state *st);
 162 };
 163
 164 /**
 165  * struct adis16400_state - device instance specific data
 166  * @variant:    chip variant info
 167  * @filt_int:   integer part of requested filter frequency
 168  * @adis:       adis device
 169  * @avail_scan_mask:    NULL terminated array of bitmaps of channels
 170  *                      that must be enabled together
 171  **/
 172 struct adis16400_state {
 173         struct adis16400_chip_info      *variant;
 174         int                             filt_int;
 175
 176         struct adis adis;
 177         unsigned long avail_scan_mask[2];
 178 };
 179
 180 /* At the moment triggers are only used for ring buffer
 181  * filling. This may change!
 182  */
 183
 184 enum {
 185         ADIS16400_SCAN_SUPPLY,
 186         ADIS16400_SCAN_GYRO_X,
 187         ADIS16400_SCAN_GYRO_Y,
 188         ADIS16400_SCAN_GYRO_Z,
 189         ADIS16400_SCAN_ACC_X,
 190         ADIS16400_SCAN_ACC_Y,
 191         ADIS16400_SCAN_ACC_Z,
 192         ADIS16400_SCAN_MAGN_X,
 193         ADIS16400_SCAN_MAGN_Y,
 194         ADIS16400_SCAN_MAGN_Z,
 195         ADIS16400_SCAN_BARO,
 196         ADIS16350_SCAN_TEMP_X,
 197         ADIS16350_SCAN_TEMP_Y,
 198         ADIS16350_SCAN_TEMP_Z,
 199         ADIS16300_SCAN_INCLI_X,
 200         ADIS16300_SCAN_INCLI_Y,
 201         ADIS16400_SCAN_ADC,
 202         ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP,
 203 };
 204
 205 #ifdef CONFIG_DEBUG_FS
 206
 207 static ssize_t adis16400_show_serial_number(struct file *file,
 208                 char __user *userbuf, size_t count, loff_t *ppos)
 209 {
 210         struct adis16400_state *st = file->private_data;
 211         u16 lot1, lot2, serial_number;
 212         char buf[16];
 213         size_t len;
 214         int ret;
 215
 216         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16334_LOT_ID1, &lot1);
 217         if (ret)
 218                 return ret;
 219
 220         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16334_LOT_ID2, &lot2);
 221         if (ret)
 222                 return ret;
 223
 224         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16334_SERIAL_NUMBER,
 225                         &serial_number);
 226         if (ret)
 227                 return ret;
 228
 229         len = snprintf(buf, sizeof(buf), "%.4x-%.4x-%.4x\n", lot1, lot2,
 230                         serial_number);
 231
 232         return simple_read_from_buffer(userbuf, count, ppos, buf, len);
 233 }
 234
 235 static const struct file_operations adis16400_serial_number_fops = {
 236         .open = simple_open,
 237         .read = adis16400_show_serial_number,
 238         .llseek = default_llseek,
 239         .owner = THIS_MODULE,
 240 };
 241
 242 static int adis16400_show_product_id(void *arg, u64 *val)
 243 {
 244         struct adis16400_state *st = arg;
 245         uint16_t prod_id;
 246         int ret;
 247
 248         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_PRODUCT_ID, &prod_id);
 249         if (ret)
 250                 return ret;
 251
 252         *val = prod_id;
 253
 254         return 0;
 255 }
 256 DEFINE_DEBUGFS_ATTRIBUTE(adis16400_product_id_fops,
 257         adis16400_show_product_id, NULL, "%lld\n");
 258
 259 static int adis16400_show_flash_count(void *arg, u64 *val)
 260 {
 261         struct adis16400_state *st = arg;
 262         uint16_t flash_count;
 263         int ret;
 264
 265         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_FLASH_CNT, &flash_count);
 266         if (ret)
 267                 return ret;
 268
 269         *val = flash_count;
 270
 271         return 0;
 272 }
 273 DEFINE_DEBUGFS_ATTRIBUTE(adis16400_flash_count_fops,
 274         adis16400_show_flash_count, NULL, "%lld\n");
 275
 276 static int adis16400_debugfs_init(struct iio_dev *indio_dev)
 277 {
 278         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 279         struct dentry *d = iio_get_debugfs_dentry(indio_dev);
 280
 281         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER)
 282                 debugfs_create_file_unsafe("serial_number", 0400,
 283                                 d, st, &adis16400_serial_number_fops);
 284         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_PROD_ID)
 285                 debugfs_create_file_unsafe("product_id", 0400,
 286                                 d, st, &adis16400_product_id_fops);
 287         debugfs_create_file_unsafe("flash_count", 0400,
 288                         d, st, &adis16400_flash_count_fops);
 289
 290         return 0;
 291 }
 292
 293 #else
 294
 295 static int adis16400_debugfs_init(struct iio_dev *indio_dev)
 296 {
 297         return 0;
 298 }
 299
 300 #endif
 301
 302 enum adis16400_chip_variant {
 303         ADIS16300,
 304         ADIS16334,
 305         ADIS16350,
 306         ADIS16360,
 307         ADIS16362,
 308         ADIS16364,
 309         ADIS16367,
 310         ADIS16400,
 311         ADIS16445,
 312         ADIS16448,
 313 };
 314
 315 static int adis16334_get_freq(struct adis16400_state *st)
 316 {
 317         int ret;
 318         uint16_t t;
 319
 320         ret = __adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, &t);
 321         if (ret)
 322                 return ret;
 323
 324         t >>= ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT;
 325
 326         return 819200 >> t;
 327 }
 328
 329 static int adis16334_set_freq(struct adis16400_state *st, unsigned int freq)
 330 {
 331         unsigned int t;
 332
 333         if (freq < 819200)
 334                 t = ilog2(819200 / freq);
 335         else
 336                 t = 0;
 337
 338         if (t > 0x31)
 339                 t = 0x31;
 340
 341         t <<= ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT;
 342         t |= ADIS16334_RATE_INT_CLK;
 343
 344         return __adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, t);
 345 }
 346
 347 static int adis16400_get_freq(struct adis16400_state *st)
 348 {
 349         int sps, ret;
 350         uint16_t t;
 351
 352         ret = __adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, &t);
 353         if (ret)
 354                 return ret;
 355
 356         sps = (t & ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE) ? 52851 : 1638404;
 357         sps /= (t & ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK) + 1;
 358
 359         return sps;
 360 }
 361
 362 static int adis16400_set_freq(struct adis16400_state *st, unsigned int freq)
 363 {
 364         unsigned int t;
 365         uint8_t val = 0;
 366
 367         t = 1638404 / freq;
 368         if (t >= 128) {
 369                 val |= ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE;
 370                 t = 52851 / freq;
 371                 if (t >= 128)
 372                         t = 127;
 373         } else if (t != 0) {
 374                 t--;
 375         }
 376
 377         val |= t;
 378
 379         if (t >= 0x0A || (val & ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE))
 380                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_SLOW;
 381         else
 382                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
 383
 384         return __adis_write_reg_8(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, val);
 385 }
 386
 387 static const unsigned int adis16400_3db_divisors[] = {
 388         [0] = 2, /* Special case */
 389         [1] = 6,
 390         [2] = 12,
 391         [3] = 25,
 392         [4] = 50,
 393         [5] = 100,
 394         [6] = 200,
 395         [7] = 200, /* Not a valid setting */
 396 };
 397
 398 static int __adis16400_set_filter(struct iio_dev *indio_dev, int sps, int val)
 399 {
 400         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 401         uint16_t val16;
 402         int i, ret;
 403
 404         for (i = ARRAY_SIZE(adis16400_3db_divisors) - 1; i >= 1; i--) {
 405                 if (sps / adis16400_3db_divisors[i] >= val)
 406                         break;
 407         }
 408
 409         ret = __adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SENS_AVG, &val16);
 410         if (ret)
 411                 return ret;
 412
 413         ret = __adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SENS_AVG,
 414                                          (val16 & ~0x07) | i);
 415         return ret;
 416 }
 417
 418 /* Power down the device */
 419 static int adis16400_stop_device(struct iio_dev *indio_dev)
 420 {
 421         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 422         int ret;
 423
 424         ret = adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SLP_CNT,
 425                         ADIS16400_SLP_CNT_POWER_OFF);
 426         if (ret)
 427                 dev_err(&indio_dev->dev,
 428                         "problem with turning device off: SLP_CNT");
 429
 430         return ret;
 431 }
 432
 433 static int adis16400_initial_setup(struct iio_dev *indio_dev)
 434 {
 435         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 436         uint16_t prod_id, smp_prd;
 437         unsigned int device_id;
 438         int ret;
 439
 440         /* use low spi speed for init if the device has a slow mode */
 441         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_SLOW_MODE)
 442                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_SLOW;
 443         else
 444                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
 445         st->adis.spi->mode = SPI_MODE_3;
 446         spi_setup(st->adis.spi);
 447
 448         ret = adis_initial_startup(&st->adis);
 449         if (ret)
 450                 return ret;
 451
 452         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_PROD_ID) {
 453                 ret = adis_read_reg_16(&st->adis,
 454                                                 ADIS16400_PRODUCT_ID, &prod_id);
 455                 if (ret)
 456                         goto err_ret;
 457
 458                 if (sscanf(indio_dev->name, "adis%u\n", &device_id) != 1) {
 459                         ret = -EINVAL;
 460                         goto err_ret;
 461                 }
 462
 463                 if (prod_id != device_id)
 464                         dev_warn(&indio_dev->dev, "Device ID(%u) and product ID(%u) do not match.",
 465                                         device_id, prod_id);
 466
 467                 dev_info(&indio_dev->dev, "%s: prod_id 0x%04x at CS%d (irq %d)\n",
 468                         indio_dev->name, prod_id,
 469                         st->adis.spi->chip_select, st->adis.spi->irq);
 470         }
 471         /* use high spi speed if possible */
 472         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_SLOW_MODE) {
 473                 ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, &smp_prd);
 474                 if (ret)
 475                         goto err_ret;
 476
 477                 if ((smp_prd & ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK) < 0x0A) {
 478                         st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
 479                         spi_setup(st->adis.spi);
 480                 }
 481         }
 482
 483 err_ret:
 484         return ret;
 485 }
 486
 487 static const uint8_t adis16400_addresses[] = {
 488         [ADIS16400_SCAN_GYRO_X] = ADIS16400_XGYRO_OFF,
 489         [ADIS16400_SCAN_GYRO_Y] = ADIS16400_YGYRO_OFF,
 490         [ADIS16400_SCAN_GYRO_Z] = ADIS16400_ZGYRO_OFF,
 491         [ADIS16400_SCAN_ACC_X] = ADIS16400_XACCL_OFF,
 492         [ADIS16400_SCAN_ACC_Y] = ADIS16400_YACCL_OFF,
 493         [ADIS16400_SCAN_ACC_Z] = ADIS16400_ZACCL_OFF,
 494 };
 495
 496 static int adis16400_write_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 497         struct iio_chan_spec const *chan, int val, int val2, long info)
 498 {
 499         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 500         int ret, sps;
 501
 502         switch (info) {
 503         case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
 504                 ret = adis_write_reg_16(&st->adis,
 505                                 adis16400_addresses[chan->scan_index], val);
 506                 return ret;
 507         case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
 508                 /*
 509                  * Need to cache values so we can update if the frequency
 510                  * changes.
 511                  */
 512                 adis_dev_lock(&st->adis);
 513                 st->filt_int = val;
 514                 /* Work out update to current value */
 515                 sps = st->variant->get_freq(st);
 516                 if (sps < 0) {
 517                         adis_dev_unlock(&st->adis);
 518                         return sps;
 519                 }
 520
 521                 ret = __adis16400_set_filter(indio_dev, sps,
 522                         val * 1000 + val2 / 1000);
 523                 adis_dev_unlock(&st->adis);
 524                 return ret;
 525         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 526                 sps = val * 1000 + val2 / 1000;
 527
 528                 if (sps <= 0)
 529                         return -EINVAL;
 530
 531                 adis_dev_lock(&st->adis);
 532                 ret = st->variant->set_freq(st, sps);
 533                 adis_dev_unlock(&st->adis);
 534                 return ret;
 535         default:
 536                 return -EINVAL;
 537         }
 538 }
 539
 540 static int adis16400_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 541         struct iio_chan_spec const *chan, int *val, int *val2, long info)
 542 {
 543         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 544         int16_t val16;
 545         int ret;
 546
 547         switch (info) {
 548         case IIO_CHAN_INFO_RAW:
 549                 return adis_single_conversion(indio_dev, chan, 0, val);
 550         case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
 551                 switch (chan->type) {
 552                 case IIO_ANGL_VEL:
 553                         *val = 0;
 554                         *val2 = st->variant->gyro_scale_micro;
 555                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 556                 case IIO_VOLTAGE:
 557                         *val = 0;
 558                         if (chan->channel == 0) {
 559                                 *val = 2;
 560                                 *val2 = 418000; /* 2.418 mV */
 561                         } else {
 562                                 *val = 0;
 563                                 *val2 = 805800; /* 805.8 uV */
 564                         }
 565                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 566                 case IIO_ACCEL:
 567                         *val = 0;
 568                         *val2 = st->variant->accel_scale_micro;
 569                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 570                 case IIO_MAGN:
 571                         *val = 0;
 572                         *val2 = 500; /* 0.5 mgauss */
 573                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 574                 case IIO_TEMP:
 575                         *val = st->variant->temp_scale_nano / 1000000;
 576                         *val2 = (st->variant->temp_scale_nano % 1000000);
 577                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 578                 case IIO_PRESSURE:
 579                         /* 20 uBar = 0.002kPascal */
 580                         *val = 0;
 581                         *val2 = 2000;
 582                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 583                 default:
 584                         return -EINVAL;
 585                 }
 586         case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
 587                 ret = adis_read_reg_16(&st->adis,
 588                                 adis16400_addresses[chan->scan_index], &val16);
 589                 if (ret)
 590                         return ret;
 591                 val16 = sign_extend32(val16, 11);
 592                 *val = val16;
 593                 return IIO_VAL_INT;
 594         case IIO_CHAN_INFO_OFFSET:
 595                 /* currently only temperature */
 596                 *val = st->variant->temp_offset;
 597                 return IIO_VAL_INT;
 598         case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
 599                 adis_dev_lock(&st->adis);
 600                 /* Need both the number of taps and the sampling frequency */
 601                 ret = __adis_read_reg_16(&st->adis,
 602                                                 ADIS16400_SENS_AVG,
 603                                                 &val16);
 604                 if (ret) {
 605                         adis_dev_unlock(&st->adis);
 606                         return ret;
 607                 }
 608                 ret = st->variant->get_freq(st);
 609                 adis_dev_unlock(&st->adis);
 610                 if (ret)
 611                         return ret;
 612                 ret /= adis16400_3db_divisors[val16 & 0x07];
 613                 *val = ret / 1000;
 614                 *val2 = (ret % 1000) * 1000;
 615                 return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 616         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 617                 adis_dev_lock(&st->adis);
 618                 ret = st->variant->get_freq(st);
 619                 adis_dev_unlock(&st->adis);
 620                 if (ret)
 621                         return ret;
 622                 *val = ret / 1000;
 623                 *val2 = (ret % 1000) * 1000;
 624                 return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 625         default:
 626                 return -EINVAL;
 627         }
 628 }
 629
 630 #if IS_ENABLED(CONFIG_IIO_BUFFER)
 631 static irqreturn_t adis16400_trigger_handler(int irq, void *p)
 632 {
 633         struct iio_poll_func *pf = p;
 634         struct iio_dev *indio_dev = pf->indio_dev;
 635         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 636         struct adis *adis = &st->adis;
 637         void *buffer;
 638         int ret;
 639
 640         ret = spi_sync(adis->spi, &adis->msg);
 641         if (ret)
 642                 dev_err(&adis->spi->dev, "Failed to read data: %d\n", ret);
 643
 644         if (st->variant->flags & ADIS16400_BURST_DIAG_STAT)
 645                 buffer = adis->buffer + sizeof(u16);
 646         else
 647                 buffer = adis->buffer;
 648
 649         iio_push_to_buffers_with_timestamp(indio_dev, buffer,
 650                 pf->timestamp);
 651
 652         iio_trigger_notify_done(indio_dev->trig);
 653
 654         return IRQ_HANDLED;
 655 }
 656 #else
 657 #define adis16400_trigger_handler       NULL
 658 #endif /* IS_ENABLED(CONFIG_IIO_BUFFER) */
 659
 660 #define ADIS16400_VOLTAGE_CHAN(addr, bits, name, si, chn) { \
 661         .type = IIO_VOLTAGE, \
 662         .indexed = 1, \
 663         .channel = chn, \
 664         .extend_name = name, \
 665         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 666                 BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 667         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 668         .address = (addr), \
 669         .scan_index = (si), \
 670         .scan_type = { \
 671                 .sign = 'u', \
 672                 .realbits = (bits), \
 673                 .storagebits = 16, \
 674                 .shift = 0, \
 675                 .endianness = IIO_BE, \
 676         }, \
 677 }
 678
 679 #define ADIS16400_SUPPLY_CHAN(addr, bits) \
 680         ADIS16400_VOLTAGE_CHAN(addr, bits, "supply", ADIS16400_SCAN_SUPPLY, 0)
 681
 682 #define ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(addr, bits) \
 683         ADIS16400_VOLTAGE_CHAN(addr, bits, NULL, ADIS16400_SCAN_ADC, 1)
 684
 685 #define ADIS16400_GYRO_CHAN(mod, addr, bits) { \
 686         .type = IIO_ANGL_VEL, \
 687         .modified = 1, \
 688         .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
 689         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 690                 BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS),             \
 691         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) | \
 692                 BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 693         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 694         .address = addr, \
 695         .scan_index = ADIS16400_SCAN_GYRO_ ## mod, \
 696         .scan_type = { \
 697                 .sign = 's', \
 698                 .realbits = (bits), \
 699                 .storagebits = 16, \
 700                 .shift = 0, \
 701                 .endianness = IIO_BE, \
 702         }, \
 703 }
 704
 705 #define ADIS16400_ACCEL_CHAN(mod, addr, bits) { \
 706         .type = IIO_ACCEL, \
 707         .modified = 1, \
 708         .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
 709         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 710                 BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS), \
 711         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) | \
 712                 BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 713         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 714         .address = (addr), \
 715         .scan_index = ADIS16400_SCAN_ACC_ ## mod, \
 716         .scan_type = { \
 717                 .sign = 's', \
 718                 .realbits = (bits), \
 719                 .storagebits = 16, \
 720                 .shift = 0, \
 721                 .endianness = IIO_BE, \
 722         }, \
 723 }
 724
 725 #define ADIS16400_MAGN_CHAN(mod, addr, bits) { \
 726         .type = IIO_MAGN, \
 727         .modified = 1, \
 728         .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
 729         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW), \
 730         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) | \
 731                 BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 732         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 733         .address = (addr), \
 734         .scan_index = ADIS16400_SCAN_MAGN_ ## mod, \
 735         .scan_type = { \
 736                 .sign = 's', \
 737                 .realbits = (bits), \
 738                 .storagebits = 16, \
 739                 .shift = 0, \
 740                 .endianness = IIO_BE, \
 741         }, \
 742 }
 743
 744 #define ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_X "x"
 745 #define ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_Y "y"
 746 #define ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_Z "z"
 747
 748 #define ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(mod, addr, bits) { \
 749         .type = IIO_TEMP, \
 750         .indexed = 1, \
 751         .channel = 0, \
 752         .extend_name = ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_ ## mod, \
 753         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 754                 BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET) | \
 755                 BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 756         .info_mask_shared_by_type = \
 757                 BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 758         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 759         .address = (addr), \
 760         .scan_index = ADIS16350_SCAN_TEMP_ ## mod, \
 761         .scan_type = { \
 762                 .sign = 's', \
 763                 .realbits = (bits), \
 764                 .storagebits = 16, \
 765                 .shift = 0, \
 766                 .endianness = IIO_BE, \
 767         }, \
 768 }
 769
 770 #define ADIS16400_TEMP_CHAN(addr, bits) { \
 771         .type = IIO_TEMP, \
 772         .indexed = 1, \
 773         .channel = 0, \
 774         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 775                 BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET) | \
 776                 BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 777         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 778         .address = (addr), \
 779         .scan_index = ADIS16350_SCAN_TEMP_X, \
 780         .scan_type = { \
 781                 .sign = 's', \
 782                 .realbits = (bits), \
 783                 .storagebits = 16, \
 784                 .shift = 0, \
 785                 .endianness = IIO_BE, \
 786         }, \
 787 }
 788
 789 #define ADIS16400_INCLI_CHAN(mod, addr, bits) { \
 790         .type = IIO_INCLI, \
 791         .modified = 1, \
 792         .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
 793         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW), \
 794         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 795         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 796         .address = (addr), \
 797         .scan_index = ADIS16300_SCAN_INCLI_ ## mod, \
 798         .scan_type = { \
 799                 .sign = 's', \
 800                 .realbits = (bits), \
 801                 .storagebits = 16, \
 802                 .shift = 0, \
 803                 .endianness = IIO_BE, \
 804         }, \
 805 }
 806
 807 static const struct iio_chan_spec adis16400_channels[] = {
 808         ADIS16400_SUPPLY_CHAN(ADIS16400_SUPPLY_OUT, 14),
 809         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
 810         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 14),
 811         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 14),
 812         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
 813         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
 814         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
 815         ADIS16400_MAGN_CHAN(X, ADIS16400_XMAGN_OUT, 14),
 816         ADIS16400_MAGN_CHAN(Y, ADIS16400_YMAGN_OUT, 14),
 817         ADIS16400_MAGN_CHAN(Z, ADIS16400_ZMAGN_OUT, 14),
 818         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16400_TEMP_OUT, 12),
 819         ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(ADIS16400_AUX_ADC, 12),
 820         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 821 };
 822
 823 static const struct iio_chan_spec adis16445_channels[] = {
 824         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 16),
 825         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 16),
 826         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 16),
 827         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 16),
 828         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 16),
 829         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 16),
 830         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16448_TEMP_OUT, 12),
 831         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 832 };
 833
 834 static const struct iio_chan_spec adis16448_channels[] = {
 835         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 16),
 836         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 16),
 837         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 16),
 838         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 16),
 839         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 16),
 840         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 16),
 841         ADIS16400_MAGN_CHAN(X, ADIS16400_XMAGN_OUT, 16),
 842         ADIS16400_MAGN_CHAN(Y, ADIS16400_YMAGN_OUT, 16),
 843         ADIS16400_MAGN_CHAN(Z, ADIS16400_ZMAGN_OUT, 16),
 844         {
 845                 .type = IIO_PRESSURE,
 846                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW),
 847                 .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE),
 848                 .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ),
 849                 .address = ADIS16448_BARO_OUT,
 850                 .scan_index = ADIS16400_SCAN_BARO,
 851                 .scan_type = {
 852                         .sign = 's',
 853                         .realbits = 16,
 854                         .storagebits = 16,
 855                         .endianness = IIO_BE,
 856                 },
 857         },
 858         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16448_TEMP_OUT, 12),
 859         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 860 };
 861
 862 static const struct iio_chan_spec adis16350_channels[] = {
 863         ADIS16400_SUPPLY_CHAN(ADIS16400_SUPPLY_OUT, 12),
 864         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
 865         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 14),
 866         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 14),
 867         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
 868         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
 869         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
 870         ADIS16400_MAGN_CHAN(X, ADIS16400_XMAGN_OUT, 14),
 871         ADIS16400_MAGN_CHAN(Y, ADIS16400_YMAGN_OUT, 14),
 872         ADIS16400_MAGN_CHAN(Z, ADIS16400_ZMAGN_OUT, 14),
 873         ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(ADIS16300_AUX_ADC, 12),
 874         ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(X, ADIS16350_XTEMP_OUT, 12),
 875         ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(Y, ADIS16350_YTEMP_OUT, 12),
 876         ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(Z, ADIS16350_ZTEMP_OUT, 12),
 877         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 878 };
 879
 880 static const struct iio_chan_spec adis16300_channels[] = {
 881         ADIS16400_SUPPLY_CHAN(ADIS16400_SUPPLY_OUT, 12),
 882         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
 883         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
 884         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
 885         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
 886         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16350_XTEMP_OUT, 12),
 887         ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(ADIS16300_AUX_ADC, 12),
 888         ADIS16400_INCLI_CHAN(X, ADIS16300_PITCH_OUT, 13),
 889         ADIS16400_INCLI_CHAN(Y, ADIS16300_ROLL_OUT, 13),
 890         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 891 };
 892
 893 static const struct iio_chan_spec adis16334_channels[] = {
 894         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
 895         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 14),
 896         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 14),
 897         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
 898         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
 899         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
 900         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16350_XTEMP_OUT, 12),
 901         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 902 };
 903
 904 static const char * const adis16400_status_error_msgs[] = {
 905         [ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL] = "Z-axis accelerometer self-test failure",
 906         [ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL] = "Y-axis accelerometer self-test failure",
 907         [ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL] = "X-axis accelerometer self-test failure",
 908         [ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL] = "X-axis gyroscope self-test failure",
 909         [ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL] = "Y-axis gyroscope self-test failure",
 910         [ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL] = "Z-axis gyroscope self-test failure",
 911         [ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2] = "Alarm 2 active",
 912         [ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1] = "Alarm 1 active",
 913         [ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK] = "Flash checksum error",
 914         [ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST] = "Self test error",
 915         [ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW] = "Sensor overrange",
 916         [ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL] = "SPI failure",
 917         [ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT] = "Flash update failed",
 918         [ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH] = "Power supply above 5.25V",
 919         [ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW] = "Power supply below 4.75V",
 920 };
 921
 922 #define ADIS16400_DATA(_timeouts, _burst_len)                           \
 923 {                                                                       \
 924         .msc_ctrl_reg = ADIS16400_MSC_CTRL,                             \
 925         .glob_cmd_reg = ADIS16400_GLOB_CMD,                             \
 926         .diag_stat_reg = ADIS16400_DIAG_STAT,                           \
 927         .read_delay = 50,                                               \
 928         .write_delay = 50,                                              \
 929         .self_test_mask = ADIS16400_MSC_CTRL_MEM_TEST,                  \
 930         .self_test_reg = ADIS16400_MSC_CTRL,                            \
 931         .status_error_msgs = adis16400_status_error_msgs,               \
 932         .status_error_mask = BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL) |      \
 933                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL) |                   \
 934                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL) |                   \
 935                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL) |                   \
 936                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL) |                   \
 937                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL) |                   \
 938                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2) |                       \
 939                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1) |                       \
 940                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK) |                    \
 941                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST) |                    \
 942                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW) |                     \
 943                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL) |                     \
 944                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT) |                    \
 945                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH) |                   \
 946                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW),                     \
 947         .timeouts = (_timeouts),                                        \
 948         .burst_reg_cmd = ADIS16400_GLOB_CMD,                            \
 949         .burst_len = (_burst_len),                                      \
 950         .burst_max_speed_hz = ADIS16400_SPI_BURST                       \
 951 }
 952
 953 static const struct adis_timeout adis16300_timeouts = {
 954         .reset_ms = ADIS16400_STARTUP_DELAY,
 955         .sw_reset_ms = ADIS16400_STARTUP_DELAY,
 956         .self_test_ms = ADIS16400_STARTUP_DELAY,
 957 };
 958
 959 static const struct adis_timeout adis16334_timeouts = {
 960         .reset_ms = 60,
 961         .sw_reset_ms = 60,
 962         .self_test_ms = 14,
 963 };
 964
 965 static const struct adis_timeout adis16362_timeouts = {
 966         .reset_ms = 130,
 967         .sw_reset_ms = 130,
 968         .self_test_ms = 12,
 969 };
 970
 971 static const struct adis_timeout adis16400_timeouts = {
 972         .reset_ms = 170,
 973         .sw_reset_ms = 170,
 974         .self_test_ms = 12,
 975 };
 976
 977 static const struct adis_timeout adis16445_timeouts = {
 978         .reset_ms = 55,
 979         .sw_reset_ms = 55,
 980         .self_test_ms = 16,
 981 };
 982
 983 static const struct adis_timeout adis16448_timeouts = {
 984         .reset_ms = 90,
 985         .sw_reset_ms = 90,
 986         .self_test_ms = 45,
 987 };
 988
 989 static struct adis16400_chip_info adis16400_chips[] = {
 990         [ADIS16300] = {
 991                 .channels = adis16300_channels,
 992                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16300_channels),
 993                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
 994                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
 995                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
 996                 .accel_scale_micro = 5884,
 997                 .temp_scale_nano = 140000000, /* 0.14 C */
 998                 .temp_offset = 25000000 / 140000, /* 25 C = 0x00 */
 999                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1000                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1001                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16300_timeouts, 18),
1002         },
1003         [ADIS16334] = {
1004                 .channels = adis16334_channels,
1005                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16334_channels),
1006                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_NO_BURST |
1007                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1008                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1009                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(1000), /* 1 mg */
1010                 .temp_scale_nano = 67850000, /* 0.06785 C */
1011                 .temp_offset = 25000000 / 67850, /* 25 C = 0x00 */
1012                 .set_freq = adis16334_set_freq,
1013                 .get_freq = adis16334_get_freq,
1014                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16334_timeouts, 0),
1015         },
1016         [ADIS16350] = {
1017                 .channels = adis16350_channels,
1018                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1019                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(73260), /* 0.07326 deg/s */
1020                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(2522), /* 0.002522 g */
1021                 .temp_scale_nano = 145300000, /* 0.1453 C */
1022                 .temp_offset = 25000000 / 145300, /* 25 C = 0x00 */
1023                 .flags = ADIS16400_NO_BURST | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE,
1024                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1025                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1026                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16300_timeouts, 0),
1027         },
1028         [ADIS16360] = {
1029                 .channels = adis16350_channels,
1030                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1031                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
1032                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1033                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1034                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(3333), /* 3.333 mg */
1035                 .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
1036                 .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
1037                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1038                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1039                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16300_timeouts, 28),
1040         },
1041         [ADIS16362] = {
1042                 .channels = adis16350_channels,
1043                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1044                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
1045                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1046                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1047                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(333), /* 0.333 mg */
1048                 .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
1049                 .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
1050                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1051                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1052                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16362_timeouts, 28),
1053         },
1054         [ADIS16364] = {
1055                 .channels = adis16350_channels,
1056                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1057                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
1058                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1059                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1060                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(1000), /* 1 mg */
1061                 .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
1062                 .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
1063                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1064                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1065                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16362_timeouts, 28),
1066         },
1067         [ADIS16367] = {
1068                 .channels = adis16350_channels,
1069                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1070                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
1071                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1072                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(2000), /* 0.2 deg/s */
1073                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(3333), /* 3.333 mg */
1074                 .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
1075                 .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
1076                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1077                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1078                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16300_timeouts, 28),
1079         },
1080         [ADIS16400] = {
1081                 .channels = adis16400_channels,
1082                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16400_channels),
1083                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE,
1084                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1085                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(3333), /* 3.333 mg */
1086                 .temp_scale_nano = 140000000, /* 0.14 C */
1087                 .temp_offset = 25000000 / 140000, /* 25 C = 0x00 */
1088                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1089                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1090                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16400_timeouts, 24),
1091         },
1092         [ADIS16445] = {
1093                 .channels = adis16445_channels,
1094                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16445_channels),
1095                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID |
1096                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER |
1097                                 ADIS16400_BURST_DIAG_STAT,
1098                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(10000), /* 0.01 deg/s */
1099                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(250), /* 1/4000 g */
1100                 .temp_scale_nano = 73860000, /* 0.07386 C */
1101                 .temp_offset = 31000000 / 73860, /* 31 C = 0x00 */
1102                 .set_freq = adis16334_set_freq,
1103                 .get_freq = adis16334_get_freq,
1104                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16445_timeouts, 16),
1105         },
1106         [ADIS16448] = {
1107                 .channels = adis16448_channels,
1108                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16448_channels),
1109                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID |
1110                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER |
1111                                 ADIS16400_BURST_DIAG_STAT,
1112                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(40000), /* 0.04 deg/s */
1113                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(833), /* 1/1200 g */
1114                 .temp_scale_nano = 73860000, /* 0.07386 C */
1115                 .temp_offset = 31000000 / 73860, /* 31 C = 0x00 */
1116                 .set_freq = adis16334_set_freq,
1117                 .get_freq = adis16334_get_freq,
1118                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16448_timeouts, 24),
1119         }
1120 };
1121
1122 static const struct iio_info adis16400_info = {
1123         .read_raw = &adis16400_read_raw,
1124         .write_raw = &adis16400_write_raw,
1125         .update_scan_mode = adis_update_scan_mode,
1126         .debugfs_reg_access = adis_debugfs_reg_access,
1127 };
1128
1129 static void adis16400_setup_chan_mask(struct adis16400_state *st)
1130 {
1131         const struct adis16400_chip_info *chip_info = st->variant;
1132         unsigned int i;
1133
1134         for (i = 0; i < chip_info->num_channels; i++) {
1135                 const struct iio_chan_spec *ch = &chip_info->channels[i];
1136
1137                 if (ch->scan_index >= 0 &&
1138                     ch->scan_index != ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP)
1139                         st->avail_scan_mask[0] |= BIT(ch->scan_index);
1140         }
1141 }
1142
1143 static void adis16400_stop(void *data)
1144 {
1145         adis16400_stop_device(data);
1146 }
1147
1148 static int adis16400_probe(struct spi_device *spi)
1149 {
1150         struct adis16400_state *st;
1151         struct iio_dev *indio_dev;
1152         int ret;
1153         const struct adis_data *adis16400_data;
1154
1155         indio_dev = devm_iio_device_alloc(&spi->dev, sizeof(*st));
1156         if (indio_dev == NULL)
1157                 return -ENOMEM;
1158
1159         st = iio_priv(indio_dev);
1160
1161         /* setup the industrialio driver allocated elements */
1162         st->variant = &adis16400_chips[spi_get_device_id(spi)->driver_data];
1163         indio_dev->name = spi_get_device_id(spi)->name;
1164         indio_dev->channels = st->variant->channels;
1165         indio_dev->num_channels = st->variant->num_channels;
1166         indio_dev->info = &adis16400_info;
1167         indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
1168
1169         if (!(st->variant->flags & ADIS16400_NO_BURST)) {
1170                 adis16400_setup_chan_mask(st);
1171                 indio_dev->available_scan_masks = st->avail_scan_mask;
1172         }
1173
1174         adis16400_data = &st->variant->adis_data;
1175
1176         ret = adis_init(&st->adis, indio_dev, spi, adis16400_data);
1177         if (ret)
1178                 return ret;
1179
1180         ret = devm_adis_setup_buffer_and_trigger(&st->adis, indio_dev, adis16400_trigger_handler);
1181         if (ret)
1182                 return ret;
1183
1184         /* Get the device into a sane initial state */
1185         ret = adis16400_initial_setup(indio_dev);
1186         if (ret)
1187                 return ret;
1188
1189         ret = devm_add_action_or_reset(&spi->dev, adis16400_stop, indio_dev);
1190         if (ret)
1191                 return ret;
1192
1193         ret = devm_iio_device_register(&spi->dev, indio_dev);
1194         if (ret)
1195                 return ret;
1196
1197         adis16400_debugfs_init(indio_dev);
1198         return 0;
1199 }
1200
1201 static const struct spi_device_id adis16400_id[] = {
1202         {"adis16300", ADIS16300},
1203         {"adis16305", ADIS16300},
1204         {"adis16334", ADIS16334},
1205         {"adis16350", ADIS16350},
1206         {"adis16354", ADIS16350},
1207         {"adis16355", ADIS16350},
1208         {"adis16360", ADIS16360},
1209         {"adis16362", ADIS16362},
1210         {"adis16364", ADIS16364},
1211         {"adis16365", ADIS16360},
1212         {"adis16367", ADIS16367},
1213         {"adis16400", ADIS16400},
1214         {"adis16405", ADIS16400},
1215         {"adis16445", ADIS16445},
1216         {"adis16448", ADIS16448},
1217         {}
1218 };
1219 MODULE_DEVICE_TABLE(spi, adis16400_id);
1220
1221 static struct spi_driver adis16400_driver = {
1222         .driver = {
1223                 .name = "adis16400",
1224         },
1225         .id_table = adis16400_id,
1226         .probe = adis16400_probe,
1227 };
1228 module_spi_driver(adis16400_driver);
1229
1230 MODULE_AUTHOR("Manuel Stahl <manuel.stahl@iis.fraunhofer.de>");
1231 MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16400/5 IMU SPI driver");
1232 MODULE_LICENSE("GPL v2");