drivers/iio/imu/adis16400.c

   1 // SPDX-License-Identifier: GPL-2.0-only
   2 /*
   3  * adis16400.c  support Analog Devices ADIS16400/5
   4  *              3d 2g Linear Accelerometers,
   5  *              3d Gyroscopes,
   6  *              3d Magnetometers via SPI
   7  *
   8  * Copyright (c) 2009 Manuel Stahl <manuel.stahl@iis.fraunhofer.de>
   9  * Copyright (c) 2007 Jonathan Cameron <jic23@kernel.org>
  10  * Copyright (c) 2011 Analog Devices Inc.
  11  */
  12
  13 #include <linux/interrupt.h>
  14 #include <linux/irq.h>
  15 #include <linux/delay.h>
  16 #include <linux/mutex.h>
  17 #include <linux/device.h>
  18 #include <linux/kernel.h>
  19 #include <linux/spi/spi.h>
  20 #include <linux/slab.h>
  21 #include <linux/sysfs.h>
  22 #include <linux/list.h>
  23 #include <linux/module.h>
  24 #include <linux/debugfs.h>
  25 #include <linux/bitops.h>
  26
  27 #include <linux/iio/iio.h>
  28 #include <linux/iio/sysfs.h>
  29 #include <linux/iio/buffer.h>
  30 #include <linux/iio/trigger_consumer.h>
  31 #include <linux/iio/imu/adis.h>
  32
  33 #define ADIS16400_STARTUP_DELAY 290 /* ms */
  34 #define ADIS16400_MTEST_DELAY 90 /* ms */
  35
  36 #define ADIS16400_FLASH_CNT  0x00 /* Flash memory write count */
  37 #define ADIS16400_SUPPLY_OUT 0x02 /* Power supply measurement */
  38 #define ADIS16400_XGYRO_OUT 0x04 /* X-axis gyroscope output */
  39 #define ADIS16400_YGYRO_OUT 0x06 /* Y-axis gyroscope output */
  40 #define ADIS16400_ZGYRO_OUT 0x08 /* Z-axis gyroscope output */
  41 #define ADIS16400_XACCL_OUT 0x0A /* X-axis accelerometer output */
  42 #define ADIS16400_YACCL_OUT 0x0C /* Y-axis accelerometer output */
  43 #define ADIS16400_ZACCL_OUT 0x0E /* Z-axis accelerometer output */
  44 #define ADIS16400_XMAGN_OUT 0x10 /* X-axis magnetometer measurement */
  45 #define ADIS16400_YMAGN_OUT 0x12 /* Y-axis magnetometer measurement */
  46 #define ADIS16400_ZMAGN_OUT 0x14 /* Z-axis magnetometer measurement */
  47 #define ADIS16400_TEMP_OUT  0x16 /* Temperature output */
  48 #define ADIS16400_AUX_ADC   0x18 /* Auxiliary ADC measurement */
  49
  50 #define ADIS16350_XTEMP_OUT 0x10 /* X-axis gyroscope temperature measurement */
  51 #define ADIS16350_YTEMP_OUT 0x12 /* Y-axis gyroscope temperature measurement */
  52 #define ADIS16350_ZTEMP_OUT 0x14 /* Z-axis gyroscope temperature measurement */
  53
  54 #define ADIS16300_PITCH_OUT 0x12 /* X axis inclinometer output measurement */
  55 #define ADIS16300_ROLL_OUT  0x14 /* Y axis inclinometer output measurement */
  56 #define ADIS16300_AUX_ADC   0x16 /* Auxiliary ADC measurement */
  57
  58 #define ADIS16448_BARO_OUT      0x16 /* Barometric pressure output */
  59 #define ADIS16448_TEMP_OUT  0x18 /* Temperature output */
  60
  61 /* Calibration parameters */
  62 #define ADIS16400_XGYRO_OFF 0x1A /* X-axis gyroscope bias offset factor */
  63 #define ADIS16400_YGYRO_OFF 0x1C /* Y-axis gyroscope bias offset factor */
  64 #define ADIS16400_ZGYRO_OFF 0x1E /* Z-axis gyroscope bias offset factor */
  65 #define ADIS16400_XACCL_OFF 0x20 /* X-axis acceleration bias offset factor */
  66 #define ADIS16400_YACCL_OFF 0x22 /* Y-axis acceleration bias offset factor */
  67 #define ADIS16400_ZACCL_OFF 0x24 /* Z-axis acceleration bias offset factor */
  68 #define ADIS16400_XMAGN_HIF 0x26 /* X-axis magnetometer, hard-iron factor */
  69 #define ADIS16400_YMAGN_HIF 0x28 /* Y-axis magnetometer, hard-iron factor */
  70 #define ADIS16400_ZMAGN_HIF 0x2A /* Z-axis magnetometer, hard-iron factor */
  71 #define ADIS16400_XMAGN_SIF 0x2C /* X-axis magnetometer, soft-iron factor */
  72 #define ADIS16400_YMAGN_SIF 0x2E /* Y-axis magnetometer, soft-iron factor */
  73 #define ADIS16400_ZMAGN_SIF 0x30 /* Z-axis magnetometer, soft-iron factor */
  74
  75 #define ADIS16400_GPIO_CTRL 0x32 /* Auxiliary digital input/output control */
  76 #define ADIS16400_MSC_CTRL  0x34 /* Miscellaneous control */
  77 #define ADIS16400_SMPL_PRD  0x36 /* Internal sample period (rate) control */
  78 #define ADIS16400_SENS_AVG  0x38 /* Dynamic range and digital filter control */
  79 #define ADIS16400_SLP_CNT   0x3A /* Sleep mode control */
  80 #define ADIS16400_DIAG_STAT 0x3C /* System status */
  81
  82 /* Alarm functions */
  83 #define ADIS16400_GLOB_CMD  0x3E /* System command */
  84 #define ADIS16400_ALM_MAG1  0x40 /* Alarm 1 amplitude threshold */
  85 #define ADIS16400_ALM_MAG2  0x42 /* Alarm 2 amplitude threshold */
  86 #define ADIS16400_ALM_SMPL1 0x44 /* Alarm 1 sample size */
  87 #define ADIS16400_ALM_SMPL2 0x46 /* Alarm 2 sample size */
  88 #define ADIS16400_ALM_CTRL  0x48 /* Alarm control */
  89 #define ADIS16400_AUX_DAC   0x4A /* Auxiliary DAC data */
  90
  91 #define ADIS16334_LOT_ID1   0x52 /* Lot identification code 1 */
  92 #define ADIS16334_LOT_ID2   0x54 /* Lot identification code 2 */
  93 #define ADIS16400_PRODUCT_ID 0x56 /* Product identifier */
  94 #define ADIS16334_SERIAL_NUMBER 0x58 /* Serial number, lot specific */
  95
  96 #define ADIS16400_ERROR_ACTIVE                  (1<<14)
  97 #define ADIS16400_NEW_DATA                      (1<<14)
  98
  99 /* MSC_CTRL */
 100 #define ADIS16400_MSC_CTRL_MEM_TEST             (1<<11)
 101 #define ADIS16400_MSC_CTRL_INT_SELF_TEST        (1<<10)
 102 #define ADIS16400_MSC_CTRL_NEG_SELF_TEST        (1<<9)
 103 #define ADIS16400_MSC_CTRL_POS_SELF_TEST        (1<<8)
 104 #define ADIS16400_MSC_CTRL_GYRO_BIAS            (1<<7)
 105 #define ADIS16400_MSC_CTRL_ACCL_ALIGN           (1<<6)
 106 #define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN          (1<<2)
 107 #define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_POL_HIGH    (1<<1)
 108 #define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_DIO2        (1<<0)
 109
 110 /* SMPL_PRD */
 111 #define ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE    (1<<7)
 112 #define ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK     0x7F
 113
 114 /* DIAG_STAT */
 115 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL  15
 116 #define ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL  14
 117 #define ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL  13
 118 #define ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL  12
 119 #define ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL  11
 120 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL  10
 121 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2      9
 122 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1      8
 123 #define ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK   6
 124 #define ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST   5
 125 #define ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW    4
 126 #define ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL    3
 127 #define ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT   2
 128 #define ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH  1
 129 #define ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW   0
 130
 131 /* GLOB_CMD */
 132 #define ADIS16400_GLOB_CMD_SW_RESET     (1<<7)
 133 #define ADIS16400_GLOB_CMD_P_AUTO_NULL  (1<<4)
 134 #define ADIS16400_GLOB_CMD_FLASH_UPD    (1<<3)
 135 #define ADIS16400_GLOB_CMD_DAC_LATCH    (1<<2)
 136 #define ADIS16400_GLOB_CMD_FAC_CALIB    (1<<1)
 137 #define ADIS16400_GLOB_CMD_AUTO_NULL    (1<<0)
 138
 139 /* SLP_CNT */
 140 #define ADIS16400_SLP_CNT_POWER_OFF     (1<<8)
 141
 142 #define ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT 8
 143 #define ADIS16334_RATE_INT_CLK BIT(0)
 144
 145 #define ADIS16400_SPI_SLOW      (u32)(300 * 1000)
 146 #define ADIS16400_SPI_BURST     (u32)(1000 * 1000)
 147 #define ADIS16400_SPI_FAST      (u32)(2000 * 1000)
 148
 149 #define ADIS16400_HAS_PROD_ID           BIT(0)
 150 #define ADIS16400_NO_BURST              BIT(1)
 151 #define ADIS16400_HAS_SLOW_MODE         BIT(2)
 152 #define ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER     BIT(3)
 153 #define ADIS16400_BURST_DIAG_STAT       BIT(4)
 154
 155 struct adis16400_state;
 156
 157 struct adis16400_chip_info {
 158         const struct iio_chan_spec *channels;
 159         const struct adis_data adis_data;
 160         const int num_channels;
 161         const long flags;
 162         unsigned int gyro_scale_micro;
 163         unsigned int accel_scale_micro;
 164         int temp_scale_nano;
 165         int temp_offset;
 166         /* set_freq() & get_freq() need to avoid using ADIS lib's state lock */
 167         int (*set_freq)(struct adis16400_state *st, unsigned int freq);
 168         int (*get_freq)(struct adis16400_state *st);
 169 };
 170
 171 /**
 172  * struct adis16400_state - device instance specific data
 173  * @variant:    chip variant info
 174  * @filt_int:   integer part of requested filter frequency
 175  * @adis:       adis device
 176  * @avail_scan_mask:    NULL terminated array of bitmaps of channels
 177  *                      that must be enabled together
 178  **/
 179 struct adis16400_state {
 180         struct adis16400_chip_info      *variant;
 181         int                             filt_int;
 182
 183         struct adis adis;
 184         unsigned long avail_scan_mask[2];
 185 };
 186
 187 /* At the moment triggers are only used for ring buffer
 188  * filling. This may change!
 189  */
 190
 191 enum {
 192         ADIS16400_SCAN_SUPPLY,
 193         ADIS16400_SCAN_GYRO_X,
 194         ADIS16400_SCAN_GYRO_Y,
 195         ADIS16400_SCAN_GYRO_Z,
 196         ADIS16400_SCAN_ACC_X,
 197         ADIS16400_SCAN_ACC_Y,
 198         ADIS16400_SCAN_ACC_Z,
 199         ADIS16400_SCAN_MAGN_X,
 200         ADIS16400_SCAN_MAGN_Y,
 201         ADIS16400_SCAN_MAGN_Z,
 202         ADIS16400_SCAN_BARO,
 203         ADIS16350_SCAN_TEMP_X,
 204         ADIS16350_SCAN_TEMP_Y,
 205         ADIS16350_SCAN_TEMP_Z,
 206         ADIS16300_SCAN_INCLI_X,
 207         ADIS16300_SCAN_INCLI_Y,
 208         ADIS16400_SCAN_ADC,
 209         ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP,
 210 };
 211
 212 #ifdef CONFIG_DEBUG_FS
 213
 214 static ssize_t adis16400_show_serial_number(struct file *file,
 215                 char __user *userbuf, size_t count, loff_t *ppos)
 216 {
 217         struct adis16400_state *st = file->private_data;
 218         u16 lot1, lot2, serial_number;
 219         char buf[16];
 220         size_t len;
 221         int ret;
 222
 223         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16334_LOT_ID1, &lot1);
 224         if (ret)
 225                 return ret;
 226
 227         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16334_LOT_ID2, &lot2);
 228         if (ret)
 229                 return ret;
 230
 231         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16334_SERIAL_NUMBER,
 232                         &serial_number);
 233         if (ret)
 234                 return ret;
 235
 236         len = snprintf(buf, sizeof(buf), "%.4x-%.4x-%.4x\n", lot1, lot2,
 237                         serial_number);
 238
 239         return simple_read_from_buffer(userbuf, count, ppos, buf, len);
 240 }
 241
 242 static const struct file_operations adis16400_serial_number_fops = {
 243         .open = simple_open,
 244         .read = adis16400_show_serial_number,
 245         .llseek = default_llseek,
 246         .owner = THIS_MODULE,
 247 };
 248
 249 static int adis16400_show_product_id(void *arg, u64 *val)
 250 {
 251         struct adis16400_state *st = arg;
 252         uint16_t prod_id;
 253         int ret;
 254
 255         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_PRODUCT_ID, &prod_id);
 256         if (ret)
 257                 return ret;
 258
 259         *val = prod_id;
 260
 261         return 0;
 262 }
 263 DEFINE_DEBUGFS_ATTRIBUTE(adis16400_product_id_fops,
 264         adis16400_show_product_id, NULL, "%lld\n");
 265
 266 static int adis16400_show_flash_count(void *arg, u64 *val)
 267 {
 268         struct adis16400_state *st = arg;
 269         uint16_t flash_count;
 270         int ret;
 271
 272         ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_FLASH_CNT, &flash_count);
 273         if (ret)
 274                 return ret;
 275
 276         *val = flash_count;
 277
 278         return 0;
 279 }
 280 DEFINE_DEBUGFS_ATTRIBUTE(adis16400_flash_count_fops,
 281         adis16400_show_flash_count, NULL, "%lld\n");
 282
 283 static int adis16400_debugfs_init(struct iio_dev *indio_dev)
 284 {
 285         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 286         struct dentry *d = iio_get_debugfs_dentry(indio_dev);
 287
 288         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER)
 289                 debugfs_create_file_unsafe("serial_number", 0400,
 290                                 d, st, &adis16400_serial_number_fops);
 291         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_PROD_ID)
 292                 debugfs_create_file_unsafe("product_id", 0400,
 293                                 d, st, &adis16400_product_id_fops);
 294         debugfs_create_file_unsafe("flash_count", 0400,
 295                         d, st, &adis16400_flash_count_fops);
 296
 297         return 0;
 298 }
 299
 300 #else
 301
 302 static int adis16400_debugfs_init(struct iio_dev *indio_dev)
 303 {
 304         return 0;
 305 }
 306
 307 #endif
 308
 309 enum adis16400_chip_variant {
 310         ADIS16300,
 311         ADIS16334,
 312         ADIS16350,
 313         ADIS16360,
 314         ADIS16362,
 315         ADIS16364,
 316         ADIS16367,
 317         ADIS16400,
 318         ADIS16445,
 319         ADIS16448,
 320 };
 321
 322 static int adis16334_get_freq(struct adis16400_state *st)
 323 {
 324         int ret;
 325         uint16_t t;
 326
 327         ret = __adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, &t);
 328         if (ret)
 329                 return ret;
 330
 331         t >>= ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT;
 332
 333         return 819200 >> t;
 334 }
 335
 336 static int adis16334_set_freq(struct adis16400_state *st, unsigned int freq)
 337 {
 338         unsigned int t;
 339
 340         if (freq < 819200)
 341                 t = ilog2(819200 / freq);
 342         else
 343                 t = 0;
 344
 345         if (t > 0x31)
 346                 t = 0x31;
 347
 348         t <<= ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT;
 349         t |= ADIS16334_RATE_INT_CLK;
 350
 351         return __adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, t);
 352 }
 353
 354 static int adis16400_get_freq(struct adis16400_state *st)
 355 {
 356         int sps, ret;
 357         uint16_t t;
 358
 359         ret = __adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, &t);
 360         if (ret)
 361                 return ret;
 362
 363         sps = (t & ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE) ? 52851 : 1638404;
 364         sps /= (t & ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK) + 1;
 365
 366         return sps;
 367 }
 368
 369 static int adis16400_set_freq(struct adis16400_state *st, unsigned int freq)
 370 {
 371         unsigned int t;
 372         uint8_t val = 0;
 373
 374         t = 1638404 / freq;
 375         if (t >= 128) {
 376                 val |= ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE;
 377                 t = 52851 / freq;
 378                 if (t >= 128)
 379                         t = 127;
 380         } else if (t != 0) {
 381                 t--;
 382         }
 383
 384         val |= t;
 385
 386         if (t >= 0x0A || (val & ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE))
 387                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_SLOW;
 388         else
 389                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
 390
 391         return __adis_write_reg_8(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, val);
 392 }
 393
 394 static const unsigned int adis16400_3db_divisors[] = {
 395         [0] = 2, /* Special case */
 396         [1] = 6,
 397         [2] = 12,
 398         [3] = 25,
 399         [4] = 50,
 400         [5] = 100,
 401         [6] = 200,
 402         [7] = 200, /* Not a valid setting */
 403 };
 404
 405 static int __adis16400_set_filter(struct iio_dev *indio_dev, int sps, int val)
 406 {
 407         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 408         uint16_t val16;
 409         int i, ret;
 410
 411         for (i = ARRAY_SIZE(adis16400_3db_divisors) - 1; i >= 1; i--) {
 412                 if (sps / adis16400_3db_divisors[i] >= val)
 413                         break;
 414         }
 415
 416         ret = __adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SENS_AVG, &val16);
 417         if (ret)
 418                 return ret;
 419
 420         ret = __adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SENS_AVG,
 421                                          (val16 & ~0x07) | i);
 422         return ret;
 423 }
 424
 425 /* Power down the device */
 426 static int adis16400_stop_device(struct iio_dev *indio_dev)
 427 {
 428         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 429         int ret;
 430
 431         ret = adis_write_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SLP_CNT,
 432                         ADIS16400_SLP_CNT_POWER_OFF);
 433         if (ret)
 434                 dev_err(&indio_dev->dev,
 435                         "problem with turning device off: SLP_CNT");
 436
 437         return ret;
 438 }
 439
 440 static int adis16400_initial_setup(struct iio_dev *indio_dev)
 441 {
 442         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 443         uint16_t prod_id, smp_prd;
 444         unsigned int device_id;
 445         int ret;
 446
 447         /* use low spi speed for init if the device has a slow mode */
 448         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_SLOW_MODE)
 449                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_SLOW;
 450         else
 451                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
 452         st->adis.spi->mode = SPI_MODE_3;
 453         spi_setup(st->adis.spi);
 454
 455         ret = adis_initial_startup(&st->adis);
 456         if (ret)
 457                 return ret;
 458
 459         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_PROD_ID) {
 460                 ret = adis_read_reg_16(&st->adis,
 461                                                 ADIS16400_PRODUCT_ID, &prod_id);
 462                 if (ret)
 463                         goto err_ret;
 464
 465                 if (sscanf(indio_dev->name, "adis%u\n", &device_id) != 1) {
 466                         ret = -EINVAL;
 467                         goto err_ret;
 468                 }
 469
 470                 if (prod_id != device_id)
 471                         dev_warn(&indio_dev->dev, "Device ID(%u) and product ID(%u) do not match.",
 472                                         device_id, prod_id);
 473
 474                 dev_info(&indio_dev->dev, "%s: prod_id 0x%04x at CS%d (irq %d)\n",
 475                         indio_dev->name, prod_id,
 476                         st->adis.spi->chip_select, st->adis.spi->irq);
 477         }
 478         /* use high spi speed if possible */
 479         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_SLOW_MODE) {
 480                 ret = adis_read_reg_16(&st->adis, ADIS16400_SMPL_PRD, &smp_prd);
 481                 if (ret)
 482                         goto err_ret;
 483
 484                 if ((smp_prd & ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK) < 0x0A) {
 485                         st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
 486                         spi_setup(st->adis.spi);
 487                 }
 488         }
 489
 490 err_ret:
 491         return ret;
 492 }
 493
 494 static const uint8_t adis16400_addresses[] = {
 495         [ADIS16400_SCAN_GYRO_X] = ADIS16400_XGYRO_OFF,
 496         [ADIS16400_SCAN_GYRO_Y] = ADIS16400_YGYRO_OFF,
 497         [ADIS16400_SCAN_GYRO_Z] = ADIS16400_ZGYRO_OFF,
 498         [ADIS16400_SCAN_ACC_X] = ADIS16400_XACCL_OFF,
 499         [ADIS16400_SCAN_ACC_Y] = ADIS16400_YACCL_OFF,
 500         [ADIS16400_SCAN_ACC_Z] = ADIS16400_ZACCL_OFF,
 501 };
 502
 503 static int adis16400_write_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 504         struct iio_chan_spec const *chan, int val, int val2, long info)
 505 {
 506         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 507         struct mutex *slock = &st->adis.state_lock;
 508         int ret, sps;
 509
 510         switch (info) {
 511         case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
 512                 ret = adis_write_reg_16(&st->adis,
 513                                 adis16400_addresses[chan->scan_index], val);
 514                 return ret;
 515         case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
 516                 /*
 517                  * Need to cache values so we can update if the frequency
 518                  * changes.
 519                  */
 520                 mutex_lock(slock);
 521                 st->filt_int = val;
 522                 /* Work out update to current value */
 523                 sps = st->variant->get_freq(st);
 524                 if (sps < 0) {
 525                         mutex_unlock(slock);
 526                         return sps;
 527                 }
 528
 529                 ret = __adis16400_set_filter(indio_dev, sps,
 530                         val * 1000 + val2 / 1000);
 531                 mutex_unlock(slock);
 532                 return ret;
 533         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 534                 sps = val * 1000 + val2 / 1000;
 535
 536                 if (sps <= 0)
 537                         return -EINVAL;
 538
 539                 mutex_lock(slock);
 540                 ret = st->variant->set_freq(st, sps);
 541                 mutex_unlock(slock);
 542                 return ret;
 543         default:
 544                 return -EINVAL;
 545         }
 546 }
 547
 548 static int adis16400_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 549         struct iio_chan_spec const *chan, int *val, int *val2, long info)
 550 {
 551         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 552         struct mutex *slock = &st->adis.state_lock;
 553         int16_t val16;
 554         int ret;
 555
 556         switch (info) {
 557         case IIO_CHAN_INFO_RAW:
 558                 return adis_single_conversion(indio_dev, chan, 0, val);
 559         case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
 560                 switch (chan->type) {
 561                 case IIO_ANGL_VEL:
 562                         *val = 0;
 563                         *val2 = st->variant->gyro_scale_micro;
 564                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 565                 case IIO_VOLTAGE:
 566                         *val = 0;
 567                         if (chan->channel == 0) {
 568                                 *val = 2;
 569                                 *val2 = 418000; /* 2.418 mV */
 570                         } else {
 571                                 *val = 0;
 572                                 *val2 = 805800; /* 805.8 uV */
 573                         }
 574                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 575                 case IIO_ACCEL:
 576                         *val = 0;
 577                         *val2 = st->variant->accel_scale_micro;
 578                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 579                 case IIO_MAGN:
 580                         *val = 0;
 581                         *val2 = 500; /* 0.5 mgauss */
 582                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 583                 case IIO_TEMP:
 584                         *val = st->variant->temp_scale_nano / 1000000;
 585                         *val2 = (st->variant->temp_scale_nano % 1000000);
 586                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 587                 case IIO_PRESSURE:
 588                         /* 20 uBar = 0.002kPascal */
 589                         *val = 0;
 590                         *val2 = 2000;
 591                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 592                 default:
 593                         return -EINVAL;
 594                 }
 595         case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
 596                 ret = adis_read_reg_16(&st->adis,
 597                                 adis16400_addresses[chan->scan_index], &val16);
 598                 if (ret)
 599                         return ret;
 600                 val16 = sign_extend32(val16, 11);
 601                 *val = val16;
 602                 return IIO_VAL_INT;
 603         case IIO_CHAN_INFO_OFFSET:
 604                 /* currently only temperature */
 605                 *val = st->variant->temp_offset;
 606                 return IIO_VAL_INT;
 607         case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
 608                 mutex_lock(slock);
 609                 /* Need both the number of taps and the sampling frequency */
 610                 ret = __adis_read_reg_16(&st->adis,
 611                                                 ADIS16400_SENS_AVG,
 612                                                 &val16);
 613                 if (ret) {
 614                         mutex_unlock(slock);
 615                         return ret;
 616                 }
 617                 ret = st->variant->get_freq(st);
 618                 mutex_unlock(slock);
 619                 if (ret)
 620                         return ret;
 621                 ret /= adis16400_3db_divisors[val16 & 0x07];
 622                 *val = ret / 1000;
 623                 *val2 = (ret % 1000) * 1000;
 624                 return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 625         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 626                 mutex_lock(slock);
 627                 ret = st->variant->get_freq(st);
 628                 mutex_unlock(slock);
 629                 if (ret)
 630                         return ret;
 631                 *val = ret / 1000;
 632                 *val2 = (ret % 1000) * 1000;
 633                 return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 634         default:
 635                 return -EINVAL;
 636         }
 637 }
 638
 639 #if IS_ENABLED(CONFIG_IIO_BUFFER)
 640 static irqreturn_t adis16400_trigger_handler(int irq, void *p)
 641 {
 642         struct iio_poll_func *pf = p;
 643         struct iio_dev *indio_dev = pf->indio_dev;
 644         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 645         struct adis *adis = &st->adis;
 646         u32 old_speed_hz = st->adis.spi->max_speed_hz;
 647         void *buffer;
 648         int ret;
 649
 650         if (!(st->variant->flags & ADIS16400_NO_BURST) &&
 651                 st->adis.spi->max_speed_hz > ADIS16400_SPI_BURST) {
 652                 st->adis.spi->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_BURST;
 653                 spi_setup(st->adis.spi);
 654         }
 655
 656         ret = spi_sync(adis->spi, &adis->msg);
 657         if (ret)
 658                 dev_err(&adis->spi->dev, "Failed to read data: %d\n", ret);
 659
 660         if (!(st->variant->flags & ADIS16400_NO_BURST)) {
 661                 st->adis.spi->max_speed_hz = old_speed_hz;
 662                 spi_setup(st->adis.spi);
 663         }
 664
 665         if (st->variant->flags & ADIS16400_BURST_DIAG_STAT)
 666                 buffer = adis->buffer + sizeof(u16);
 667         else
 668                 buffer = adis->buffer;
 669
 670         iio_push_to_buffers_with_timestamp(indio_dev, buffer,
 671                 pf->timestamp);
 672
 673         iio_trigger_notify_done(indio_dev->trig);
 674
 675         return IRQ_HANDLED;
 676 }
 677 #else
 678 #define adis16400_trigger_handler       NULL
 679 #endif /* IS_ENABLED(CONFIG_IIO_BUFFER) */
 680
 681 #define ADIS16400_VOLTAGE_CHAN(addr, bits, name, si, chn) { \
 682         .type = IIO_VOLTAGE, \
 683         .indexed = 1, \
 684         .channel = chn, \
 685         .extend_name = name, \
 686         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 687                 BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 688         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 689         .address = (addr), \
 690         .scan_index = (si), \
 691         .scan_type = { \
 692                 .sign = 'u', \
 693                 .realbits = (bits), \
 694                 .storagebits = 16, \
 695                 .shift = 0, \
 696                 .endianness = IIO_BE, \
 697         }, \
 698 }
 699
 700 #define ADIS16400_SUPPLY_CHAN(addr, bits) \
 701         ADIS16400_VOLTAGE_CHAN(addr, bits, "supply", ADIS16400_SCAN_SUPPLY, 0)
 702
 703 #define ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(addr, bits) \
 704         ADIS16400_VOLTAGE_CHAN(addr, bits, NULL, ADIS16400_SCAN_ADC, 1)
 705
 706 #define ADIS16400_GYRO_CHAN(mod, addr, bits) { \
 707         .type = IIO_ANGL_VEL, \
 708         .modified = 1, \
 709         .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
 710         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 711                 BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS),             \
 712         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) | \
 713                 BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 714         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 715         .address = addr, \
 716         .scan_index = ADIS16400_SCAN_GYRO_ ## mod, \
 717         .scan_type = { \
 718                 .sign = 's', \
 719                 .realbits = (bits), \
 720                 .storagebits = 16, \
 721                 .shift = 0, \
 722                 .endianness = IIO_BE, \
 723         }, \
 724 }
 725
 726 #define ADIS16400_ACCEL_CHAN(mod, addr, bits) { \
 727         .type = IIO_ACCEL, \
 728         .modified = 1, \
 729         .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
 730         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 731                 BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS), \
 732         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) | \
 733                 BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 734         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 735         .address = (addr), \
 736         .scan_index = ADIS16400_SCAN_ACC_ ## mod, \
 737         .scan_type = { \
 738                 .sign = 's', \
 739                 .realbits = (bits), \
 740                 .storagebits = 16, \
 741                 .shift = 0, \
 742                 .endianness = IIO_BE, \
 743         }, \
 744 }
 745
 746 #define ADIS16400_MAGN_CHAN(mod, addr, bits) { \
 747         .type = IIO_MAGN, \
 748         .modified = 1, \
 749         .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
 750         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW), \
 751         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) | \
 752                 BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 753         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 754         .address = (addr), \
 755         .scan_index = ADIS16400_SCAN_MAGN_ ## mod, \
 756         .scan_type = { \
 757                 .sign = 's', \
 758                 .realbits = (bits), \
 759                 .storagebits = 16, \
 760                 .shift = 0, \
 761                 .endianness = IIO_BE, \
 762         }, \
 763 }
 764
 765 #define ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_X "x"
 766 #define ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_Y "y"
 767 #define ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_Z "z"
 768
 769 #define ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(mod, addr, bits) { \
 770         .type = IIO_TEMP, \
 771         .indexed = 1, \
 772         .channel = 0, \
 773         .extend_name = ADIS16400_MOD_TEMP_NAME_ ## mod, \
 774         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 775                 BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET) | \
 776                 BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 777         .info_mask_shared_by_type = \
 778                 BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY), \
 779         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 780         .address = (addr), \
 781         .scan_index = ADIS16350_SCAN_TEMP_ ## mod, \
 782         .scan_type = { \
 783                 .sign = 's', \
 784                 .realbits = (bits), \
 785                 .storagebits = 16, \
 786                 .shift = 0, \
 787                 .endianness = IIO_BE, \
 788         }, \
 789 }
 790
 791 #define ADIS16400_TEMP_CHAN(addr, bits) { \
 792         .type = IIO_TEMP, \
 793         .indexed = 1, \
 794         .channel = 0, \
 795         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | \
 796                 BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET) | \
 797                 BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 798         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 799         .address = (addr), \
 800         .scan_index = ADIS16350_SCAN_TEMP_X, \
 801         .scan_type = { \
 802                 .sign = 's', \
 803                 .realbits = (bits), \
 804                 .storagebits = 16, \
 805                 .shift = 0, \
 806                 .endianness = IIO_BE, \
 807         }, \
 808 }
 809
 810 #define ADIS16400_INCLI_CHAN(mod, addr, bits) { \
 811         .type = IIO_INCLI, \
 812         .modified = 1, \
 813         .channel2 = IIO_MOD_ ## mod, \
 814         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW), \
 815         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
 816         .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), \
 817         .address = (addr), \
 818         .scan_index = ADIS16300_SCAN_INCLI_ ## mod, \
 819         .scan_type = { \
 820                 .sign = 's', \
 821                 .realbits = (bits), \
 822                 .storagebits = 16, \
 823                 .shift = 0, \
 824                 .endianness = IIO_BE, \
 825         }, \
 826 }
 827
 828 static const struct iio_chan_spec adis16400_channels[] = {
 829         ADIS16400_SUPPLY_CHAN(ADIS16400_SUPPLY_OUT, 14),
 830         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
 831         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 14),
 832         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 14),
 833         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
 834         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
 835         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
 836         ADIS16400_MAGN_CHAN(X, ADIS16400_XMAGN_OUT, 14),
 837         ADIS16400_MAGN_CHAN(Y, ADIS16400_YMAGN_OUT, 14),
 838         ADIS16400_MAGN_CHAN(Z, ADIS16400_ZMAGN_OUT, 14),
 839         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16400_TEMP_OUT, 12),
 840         ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(ADIS16400_AUX_ADC, 12),
 841         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 842 };
 843
 844 static const struct iio_chan_spec adis16445_channels[] = {
 845         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 16),
 846         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 16),
 847         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 16),
 848         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 16),
 849         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 16),
 850         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 16),
 851         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16448_TEMP_OUT, 12),
 852         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 853 };
 854
 855 static const struct iio_chan_spec adis16448_channels[] = {
 856         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 16),
 857         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 16),
 858         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 16),
 859         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 16),
 860         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 16),
 861         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 16),
 862         ADIS16400_MAGN_CHAN(X, ADIS16400_XMAGN_OUT, 16),
 863         ADIS16400_MAGN_CHAN(Y, ADIS16400_YMAGN_OUT, 16),
 864         ADIS16400_MAGN_CHAN(Z, ADIS16400_ZMAGN_OUT, 16),
 865         {
 866                 .type = IIO_PRESSURE,
 867                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW),
 868                 .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE),
 869                 .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ),
 870                 .address = ADIS16448_BARO_OUT,
 871                 .scan_index = ADIS16400_SCAN_BARO,
 872                 .scan_type = {
 873                         .sign = 's',
 874                         .realbits = 16,
 875                         .storagebits = 16,
 876                         .endianness = IIO_BE,
 877                 },
 878         },
 879         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16448_TEMP_OUT, 12),
 880         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 881 };
 882
 883 static const struct iio_chan_spec adis16350_channels[] = {
 884         ADIS16400_SUPPLY_CHAN(ADIS16400_SUPPLY_OUT, 12),
 885         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
 886         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 14),
 887         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 14),
 888         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
 889         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
 890         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
 891         ADIS16400_MAGN_CHAN(X, ADIS16400_XMAGN_OUT, 14),
 892         ADIS16400_MAGN_CHAN(Y, ADIS16400_YMAGN_OUT, 14),
 893         ADIS16400_MAGN_CHAN(Z, ADIS16400_ZMAGN_OUT, 14),
 894         ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(ADIS16300_AUX_ADC, 12),
 895         ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(X, ADIS16350_XTEMP_OUT, 12),
 896         ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(Y, ADIS16350_YTEMP_OUT, 12),
 897         ADIS16400_MOD_TEMP_CHAN(Z, ADIS16350_ZTEMP_OUT, 12),
 898         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 899 };
 900
 901 static const struct iio_chan_spec adis16300_channels[] = {
 902         ADIS16400_SUPPLY_CHAN(ADIS16400_SUPPLY_OUT, 12),
 903         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
 904         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
 905         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
 906         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
 907         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16350_XTEMP_OUT, 12),
 908         ADIS16400_AUX_ADC_CHAN(ADIS16300_AUX_ADC, 12),
 909         ADIS16400_INCLI_CHAN(X, ADIS16300_PITCH_OUT, 13),
 910         ADIS16400_INCLI_CHAN(Y, ADIS16300_ROLL_OUT, 13),
 911         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 912 };
 913
 914 static const struct iio_chan_spec adis16334_channels[] = {
 915         ADIS16400_GYRO_CHAN(X, ADIS16400_XGYRO_OUT, 14),
 916         ADIS16400_GYRO_CHAN(Y, ADIS16400_YGYRO_OUT, 14),
 917         ADIS16400_GYRO_CHAN(Z, ADIS16400_ZGYRO_OUT, 14),
 918         ADIS16400_ACCEL_CHAN(X, ADIS16400_XACCL_OUT, 14),
 919         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16400_YACCL_OUT, 14),
 920         ADIS16400_ACCEL_CHAN(Z, ADIS16400_ZACCL_OUT, 14),
 921         ADIS16400_TEMP_CHAN(ADIS16350_XTEMP_OUT, 12),
 922         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP),
 923 };
 924
 925 static const char * const adis16400_status_error_msgs[] = {
 926         [ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL] = "Z-axis accelerometer self-test failure",
 927         [ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL] = "Y-axis accelerometer self-test failure",
 928         [ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL] = "X-axis accelerometer self-test failure",
 929         [ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL] = "X-axis gyroscope self-test failure",
 930         [ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL] = "Y-axis gyroscope self-test failure",
 931         [ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL] = "Z-axis gyroscope self-test failure",
 932         [ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2] = "Alarm 2 active",
 933         [ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1] = "Alarm 1 active",
 934         [ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK] = "Flash checksum error",
 935         [ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST] = "Self test error",
 936         [ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW] = "Sensor overrange",
 937         [ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL] = "SPI failure",
 938         [ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT] = "Flash update failed",
 939         [ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH] = "Power supply above 5.25V",
 940         [ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW] = "Power supply below 4.75V",
 941 };
 942
 943 #define ADIS16400_DATA(_timeouts, _burst_len)                           \
 944 {                                                                       \
 945         .msc_ctrl_reg = ADIS16400_MSC_CTRL,                             \
 946         .glob_cmd_reg = ADIS16400_GLOB_CMD,                             \
 947         .diag_stat_reg = ADIS16400_DIAG_STAT,                           \
 948         .read_delay = 50,                                               \
 949         .write_delay = 50,                                              \
 950         .self_test_mask = ADIS16400_MSC_CTRL_MEM_TEST,                  \
 951         .self_test_reg = ADIS16400_MSC_CTRL,                            \
 952         .status_error_msgs = adis16400_status_error_msgs,               \
 953         .status_error_mask = BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL) |      \
 954                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL) |                   \
 955                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL) |                   \
 956                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL) |                   \
 957                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL) |                   \
 958                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL) |                   \
 959                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2) |                       \
 960                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1) |                       \
 961                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK) |                    \
 962                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST) |                    \
 963                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW) |                     \
 964                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL) |                     \
 965                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT) |                    \
 966                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH) |                   \
 967                 BIT(ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW),                     \
 968         .timeouts = (_timeouts),                                        \
 969         .burst_reg_cmd = ADIS16400_GLOB_CMD,                            \
 970         .burst_len = (_burst_len)                                       \
 971 }
 972
 973 static const struct adis_timeout adis16300_timeouts = {
 974         .reset_ms = ADIS16400_STARTUP_DELAY,
 975         .sw_reset_ms = ADIS16400_STARTUP_DELAY,
 976         .self_test_ms = ADIS16400_STARTUP_DELAY,
 977 };
 978
 979 static const struct adis_timeout adis16334_timeouts = {
 980         .reset_ms = 60,
 981         .sw_reset_ms = 60,
 982         .self_test_ms = 14,
 983 };
 984
 985 static const struct adis_timeout adis16362_timeouts = {
 986         .reset_ms = 130,
 987         .sw_reset_ms = 130,
 988         .self_test_ms = 12,
 989 };
 990
 991 static const struct adis_timeout adis16400_timeouts = {
 992         .reset_ms = 170,
 993         .sw_reset_ms = 170,
 994         .self_test_ms = 12,
 995 };
 996
 997 static const struct adis_timeout adis16445_timeouts = {
 998         .reset_ms = 55,
 999         .sw_reset_ms = 55,
1000         .self_test_ms = 16,
1001 };
1002
1003 static const struct adis_timeout adis16448_timeouts = {
1004         .reset_ms = 90,
1005         .sw_reset_ms = 90,
1006         .self_test_ms = 45,
1007 };
1008
1009 static struct adis16400_chip_info adis16400_chips[] = {
1010         [ADIS16300] = {
1011                 .channels = adis16300_channels,
1012                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16300_channels),
1013                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
1014                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1015                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1016                 .accel_scale_micro = 5884,
1017                 .temp_scale_nano = 140000000, /* 0.14 C */
1018                 .temp_offset = 25000000 / 140000, /* 25 C = 0x00 */
1019                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1020                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1021                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16300_timeouts, 18),
1022         },
1023         [ADIS16334] = {
1024                 .channels = adis16334_channels,
1025                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16334_channels),
1026                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_NO_BURST |
1027                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1028                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1029                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(1000), /* 1 mg */
1030                 .temp_scale_nano = 67850000, /* 0.06785 C */
1031                 .temp_offset = 25000000 / 67850, /* 25 C = 0x00 */
1032                 .set_freq = adis16334_set_freq,
1033                 .get_freq = adis16334_get_freq,
1034                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16334_timeouts, 0),
1035         },
1036         [ADIS16350] = {
1037                 .channels = adis16350_channels,
1038                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1039                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(73260), /* 0.07326 deg/s */
1040                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(2522), /* 0.002522 g */
1041                 .temp_scale_nano = 145300000, /* 0.1453 C */
1042                 .temp_offset = 25000000 / 145300, /* 25 C = 0x00 */
1043                 .flags = ADIS16400_NO_BURST | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE,
1044                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1045                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1046                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16300_timeouts, 0),
1047         },
1048         [ADIS16360] = {
1049                 .channels = adis16350_channels,
1050                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1051                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
1052                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1053                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1054                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(3333), /* 3.333 mg */
1055                 .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
1056                 .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
1057                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1058                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1059                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16300_timeouts, 28),
1060         },
1061         [ADIS16362] = {
1062                 .channels = adis16350_channels,
1063                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1064                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
1065                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1066                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1067                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(333), /* 0.333 mg */
1068                 .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
1069                 .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
1070                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1071                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1072                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16362_timeouts, 28),
1073         },
1074         [ADIS16364] = {
1075                 .channels = adis16350_channels,
1076                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1077                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
1078                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1079                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1080                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(1000), /* 1 mg */
1081                 .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
1082                 .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
1083                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1084                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1085                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16362_timeouts, 28),
1086         },
1087         [ADIS16367] = {
1088                 .channels = adis16350_channels,
1089                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
1090                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE |
1091                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER,
1092                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(2000), /* 0.2 deg/s */
1093                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(3333), /* 3.333 mg */
1094                 .temp_scale_nano = 136000000, /* 0.136 C */
1095                 .temp_offset = 25000000 / 136000, /* 25 C = 0x00 */
1096                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1097                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1098                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16300_timeouts, 28),
1099         },
1100         [ADIS16400] = {
1101                 .channels = adis16400_channels,
1102                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16400_channels),
1103                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID | ADIS16400_HAS_SLOW_MODE,
1104                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(50000), /* 0.05 deg/s */
1105                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(3333), /* 3.333 mg */
1106                 .temp_scale_nano = 140000000, /* 0.14 C */
1107                 .temp_offset = 25000000 / 140000, /* 25 C = 0x00 */
1108                 .set_freq = adis16400_set_freq,
1109                 .get_freq = adis16400_get_freq,
1110                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16400_timeouts, 24),
1111         },
1112         [ADIS16445] = {
1113                 .channels = adis16445_channels,
1114                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16445_channels),
1115                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID |
1116                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER |
1117                                 ADIS16400_BURST_DIAG_STAT,
1118                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(10000), /* 0.01 deg/s */
1119                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(250), /* 1/4000 g */
1120                 .temp_scale_nano = 73860000, /* 0.07386 C */
1121                 .temp_offset = 31000000 / 73860, /* 31 C = 0x00 */
1122                 .set_freq = adis16334_set_freq,
1123                 .get_freq = adis16334_get_freq,
1124                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16445_timeouts, 16),
1125         },
1126         [ADIS16448] = {
1127                 .channels = adis16448_channels,
1128                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16448_channels),
1129                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID |
1130                                 ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER |
1131                                 ADIS16400_BURST_DIAG_STAT,
1132                 .gyro_scale_micro = IIO_DEGREE_TO_RAD(40000), /* 0.04 deg/s */
1133                 .accel_scale_micro = IIO_G_TO_M_S_2(833), /* 1/1200 g */
1134                 .temp_scale_nano = 73860000, /* 0.07386 C */
1135                 .temp_offset = 31000000 / 73860, /* 31 C = 0x00 */
1136                 .set_freq = adis16334_set_freq,
1137                 .get_freq = adis16334_get_freq,
1138                 .adis_data = ADIS16400_DATA(&adis16448_timeouts, 24),
1139         }
1140 };
1141
1142 static const struct iio_info adis16400_info = {
1143         .read_raw = &adis16400_read_raw,
1144         .write_raw = &adis16400_write_raw,
1145         .update_scan_mode = adis_update_scan_mode,
1146         .debugfs_reg_access = adis_debugfs_reg_access,
1147 };
1148
1149 static void adis16400_setup_chan_mask(struct adis16400_state *st)
1150 {
1151         const struct adis16400_chip_info *chip_info = st->variant;
1152         unsigned int i;
1153
1154         for (i = 0; i < chip_info->num_channels; i++) {
1155                 const struct iio_chan_spec *ch = &chip_info->channels[i];
1156
1157                 if (ch->scan_index >= 0 &&
1158                     ch->scan_index != ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP)
1159                         st->avail_scan_mask[0] |= BIT(ch->scan_index);
1160         }
1161 }
1162
1163 static void adis16400_stop(void *data)
1164 {
1165         adis16400_stop_device(data);
1166 }
1167
1168 static int adis16400_probe(struct spi_device *spi)
1169 {
1170         struct adis16400_state *st;
1171         struct iio_dev *indio_dev;
1172         int ret;
1173         const struct adis_data *adis16400_data;
1174
1175         indio_dev = devm_iio_device_alloc(&spi->dev, sizeof(*st));
1176         if (indio_dev == NULL)
1177                 return -ENOMEM;
1178
1179         st = iio_priv(indio_dev);
1180         /* this is only used for removal purposes */
1181         spi_set_drvdata(spi, indio_dev);
1182
1183         /* setup the industrialio driver allocated elements */
1184         st->variant = &adis16400_chips[spi_get_device_id(spi)->driver_data];
1185         indio_dev->name = spi_get_device_id(spi)->name;
1186         indio_dev->channels = st->variant->channels;
1187         indio_dev->num_channels = st->variant->num_channels;
1188         indio_dev->info = &adis16400_info;
1189         indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
1190
1191         if (!(st->variant->flags & ADIS16400_NO_BURST)) {
1192                 adis16400_setup_chan_mask(st);
1193                 indio_dev->available_scan_masks = st->avail_scan_mask;
1194         }
1195
1196         adis16400_data = &st->variant->adis_data;
1197
1198         ret = adis_init(&st->adis, indio_dev, spi, adis16400_data);
1199         if (ret)
1200                 return ret;
1201
1202         ret = devm_adis_setup_buffer_and_trigger(&st->adis, indio_dev, adis16400_trigger_handler);
1203         if (ret)
1204                 return ret;
1205
1206         /* Get the device into a sane initial state */
1207         ret = adis16400_initial_setup(indio_dev);
1208         if (ret)
1209                 return ret;
1210
1211         ret = devm_add_action_or_reset(&spi->dev, adis16400_stop, indio_dev);
1212         if (ret)
1213                 return ret;
1214
1215         ret = devm_iio_device_register(&spi->dev, indio_dev);
1216         if (ret)
1217                 return ret;
1218
1219         adis16400_debugfs_init(indio_dev);
1220         return 0;
1221 }
1222
1223 static const struct spi_device_id adis16400_id[] = {
1224         {"adis16300", ADIS16300},
1225         {"adis16305", ADIS16300},
1226         {"adis16334", ADIS16334},
1227         {"adis16350", ADIS16350},
1228         {"adis16354", ADIS16350},
1229         {"adis16355", ADIS16350},
1230         {"adis16360", ADIS16360},
1231         {"adis16362", ADIS16362},
1232         {"adis16364", ADIS16364},
1233         {"adis16365", ADIS16360},
1234         {"adis16367", ADIS16367},
1235         {"adis16400", ADIS16400},
1236         {"adis16405", ADIS16400},
1237         {"adis16445", ADIS16445},
1238         {"adis16448", ADIS16448},
1239         {}
1240 };
1241 MODULE_DEVICE_TABLE(spi, adis16400_id);
1242
1243 static struct spi_driver adis16400_driver = {
1244         .driver = {
1245                 .name = "adis16400",
1246         },
1247         .id_table = adis16400_id,
1248         .probe = adis16400_probe,
1249 };
1250 module_spi_driver(adis16400_driver);
1251
1252 MODULE_AUTHOR("Manuel Stahl <manuel.stahl@iis.fraunhofer.de>");
1253 MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16400/5 IMU SPI driver");
1254 MODULE_LICENSE("GPL v2");