drivers/iio/gyro/mpu3050-core.c

   1 /*
   2  * MPU3050 gyroscope driver
   3  *
   4  * Copyright (C) 2016 Linaro Ltd.
   5  * Author: Linus Walleij <linus.walleij@linaro.org>
   6  *
   7  * Based on the input subsystem driver, Copyright (C) 2011 Wistron Co.Ltd
   8  * Joseph Lai <joseph_lai@wistron.com> and trimmed down by
   9  * Alan Cox <alan@linux.intel.com> in turn based on bma023.c.
  10  * Device behaviour based on a misc driver posted by Nathan Royer in 2011.
  11  *
  12  * TODO: add support for setting up the low pass 3dB frequency.
  13  */
  14
  15 #include <linux/bitops.h>
  16 #include <linux/delay.h>
  17 #include <linux/err.h>
  18 #include <linux/iio/buffer.h>
  19 #include <linux/iio/iio.h>
  20 #include <linux/iio/sysfs.h>
  21 #include <linux/iio/trigger.h>
  22 #include <linux/iio/trigger_consumer.h>
  23 #include <linux/iio/triggered_buffer.h>
  24 #include <linux/interrupt.h>
  25 #include <linux/module.h>
  26 #include <linux/pm_runtime.h>
  27 #include <linux/random.h>
  28 #include <linux/slab.h>
  29
  30 #include "mpu3050.h"
  31
  32 #define MPU3050_CHIP_ID         0x68
  33 #define MPU3050_CHIP_ID_MASK    0x7E
  34
  35 /*
  36  * Register map: anything suffixed *_H is a big-endian high byte and always
  37  * followed by the corresponding low byte (*_L) even though these are not
  38  * explicitly included in the register definitions.
  39  */
  40 #define MPU3050_CHIP_ID_REG     0x00
  41 #define MPU3050_PRODUCT_ID_REG  0x01
  42 #define MPU3050_XG_OFFS_TC      0x05
  43 #define MPU3050_YG_OFFS_TC      0x08
  44 #define MPU3050_ZG_OFFS_TC      0x0B
  45 #define MPU3050_X_OFFS_USR_H    0x0C
  46 #define MPU3050_Y_OFFS_USR_H    0x0E
  47 #define MPU3050_Z_OFFS_USR_H    0x10
  48 #define MPU3050_FIFO_EN         0x12
  49 #define MPU3050_AUX_VDDIO       0x13
  50 #define MPU3050_SLV_ADDR        0x14
  51 #define MPU3050_SMPLRT_DIV      0x15
  52 #define MPU3050_DLPF_FS_SYNC    0x16
  53 #define MPU3050_INT_CFG         0x17
  54 #define MPU3050_AUX_ADDR        0x18
  55 #define MPU3050_INT_STATUS      0x1A
  56 #define MPU3050_TEMP_H          0x1B
  57 #define MPU3050_XOUT_H          0x1D
  58 #define MPU3050_YOUT_H          0x1F
  59 #define MPU3050_ZOUT_H          0x21
  60 #define MPU3050_DMP_CFG1        0x35
  61 #define MPU3050_DMP_CFG2        0x36
  62 #define MPU3050_BANK_SEL        0x37
  63 #define MPU3050_MEM_START_ADDR  0x38
  64 #define MPU3050_MEM_R_W         0x39
  65 #define MPU3050_FIFO_COUNT_H    0x3A
  66 #define MPU3050_FIFO_R          0x3C
  67 #define MPU3050_USR_CTRL        0x3D
  68 #define MPU3050_PWR_MGM         0x3E
  69
  70 /* MPU memory bank read options */
  71 #define MPU3050_MEM_PRFTCH      BIT(5)
  72 #define MPU3050_MEM_USER_BANK   BIT(4)
  73 /* Bits 8-11 select memory bank */
  74 #define MPU3050_MEM_RAM_BANK_0  0
  75 #define MPU3050_MEM_RAM_BANK_1  1
  76 #define MPU3050_MEM_RAM_BANK_2  2
  77 #define MPU3050_MEM_RAM_BANK_3  3
  78 #define MPU3050_MEM_OTP_BANK_0  4
  79
  80 #define MPU3050_AXIS_REGS(axis) (MPU3050_XOUT_H + (axis * 2))
  81
  82 /* Register bits */
  83
  84 /* FIFO Enable */
  85 #define MPU3050_FIFO_EN_FOOTER          BIT(0)
  86 #define MPU3050_FIFO_EN_AUX_ZOUT        BIT(1)
  87 #define MPU3050_FIFO_EN_AUX_YOUT        BIT(2)
  88 #define MPU3050_FIFO_EN_AUX_XOUT        BIT(3)
  89 #define MPU3050_FIFO_EN_GYRO_ZOUT       BIT(4)
  90 #define MPU3050_FIFO_EN_GYRO_YOUT       BIT(5)
  91 #define MPU3050_FIFO_EN_GYRO_XOUT       BIT(6)
  92 #define MPU3050_FIFO_EN_TEMP_OUT        BIT(7)
  93
  94 /*
  95  * Digital Low Pass filter (DLPF)
  96  * Full Scale (FS)
  97  * and Synchronization
  98  */
  99 #define MPU3050_EXT_SYNC_NONE           0x00
 100 #define MPU3050_EXT_SYNC_TEMP           0x20
 101 #define MPU3050_EXT_SYNC_GYROX          0x40
 102 #define MPU3050_EXT_SYNC_GYROY          0x60
 103 #define MPU3050_EXT_SYNC_GYROZ          0x80
 104 #define MPU3050_EXT_SYNC_ACCELX 0xA0
 105 #define MPU3050_EXT_SYNC_ACCELY 0xC0
 106 #define MPU3050_EXT_SYNC_ACCELZ 0xE0
 107 #define MPU3050_EXT_SYNC_MASK           0xE0
 108 #define MPU3050_EXT_SYNC_SHIFT          5
 109
 110 #define MPU3050_FS_250DPS               0x00
 111 #define MPU3050_FS_500DPS               0x08
 112 #define MPU3050_FS_1000DPS              0x10
 113 #define MPU3050_FS_2000DPS              0x18
 114 #define MPU3050_FS_MASK                 0x18
 115 #define MPU3050_FS_SHIFT                3
 116
 117 #define MPU3050_DLPF_CFG_256HZ_NOLPF2   0x00
 118 #define MPU3050_DLPF_CFG_188HZ          0x01
 119 #define MPU3050_DLPF_CFG_98HZ           0x02
 120 #define MPU3050_DLPF_CFG_42HZ           0x03
 121 #define MPU3050_DLPF_CFG_20HZ           0x04
 122 #define MPU3050_DLPF_CFG_10HZ           0x05
 123 #define MPU3050_DLPF_CFG_5HZ            0x06
 124 #define MPU3050_DLPF_CFG_2100HZ_NOLPF   0x07
 125 #define MPU3050_DLPF_CFG_MASK           0x07
 126 #define MPU3050_DLPF_CFG_SHIFT          0
 127
 128 /* Interrupt config */
 129 #define MPU3050_INT_RAW_RDY_EN          BIT(0)
 130 #define MPU3050_INT_DMP_DONE_EN         BIT(1)
 131 #define MPU3050_INT_MPU_RDY_EN          BIT(2)
 132 #define MPU3050_INT_ANYRD_2CLEAR        BIT(4)
 133 #define MPU3050_INT_LATCH_EN            BIT(5)
 134 #define MPU3050_INT_OPEN                BIT(6)
 135 #define MPU3050_INT_ACTL                BIT(7)
 136 /* Interrupt status */
 137 #define MPU3050_INT_STATUS_RAW_RDY      BIT(0)
 138 #define MPU3050_INT_STATUS_DMP_DONE     BIT(1)
 139 #define MPU3050_INT_STATUS_MPU_RDY      BIT(2)
 140 #define MPU3050_INT_STATUS_FIFO_OVFLW   BIT(7)
 141 /* USR_CTRL */
 142 #define MPU3050_USR_CTRL_FIFO_EN        BIT(6)
 143 #define MPU3050_USR_CTRL_AUX_IF_EN      BIT(5)
 144 #define MPU3050_USR_CTRL_AUX_IF_RST     BIT(3)
 145 #define MPU3050_USR_CTRL_FIFO_RST       BIT(1)
 146 #define MPU3050_USR_CTRL_GYRO_RST       BIT(0)
 147 /* PWR_MGM */
 148 #define MPU3050_PWR_MGM_PLL_X           0x01
 149 #define MPU3050_PWR_MGM_PLL_Y           0x02
 150 #define MPU3050_PWR_MGM_PLL_Z           0x03
 151 #define MPU3050_PWR_MGM_CLKSEL_MASK     0x07
 152 #define MPU3050_PWR_MGM_STBY_ZG         BIT(3)
 153 #define MPU3050_PWR_MGM_STBY_YG         BIT(4)
 154 #define MPU3050_PWR_MGM_STBY_XG         BIT(5)
 155 #define MPU3050_PWR_MGM_SLEEP           BIT(6)
 156 #define MPU3050_PWR_MGM_RESET           BIT(7)
 157 #define MPU3050_PWR_MGM_MASK            0xff
 158
 159 /*
 160  * Fullscale precision is (for finest precision) +/- 250 deg/s, so the full
 161  * scale is actually 500 deg/s. All 16 bits are then used to cover this scale,
 162  * in two's complement.
 163  */
 164 static unsigned int mpu3050_fs_precision[] = {
 165         IIO_DEGREE_TO_RAD(250),
 166         IIO_DEGREE_TO_RAD(500),
 167         IIO_DEGREE_TO_RAD(1000),
 168         IIO_DEGREE_TO_RAD(2000)
 169 };
 170
 171 /*
 172  * Regulator names
 173  */
 174 static const char mpu3050_reg_vdd[] = "vdd";
 175 static const char mpu3050_reg_vlogic[] = "vlogic";
 176
 177 static unsigned int mpu3050_get_freq(struct mpu3050 *mpu3050)
 178 {
 179         unsigned int freq;
 180
 181         if (mpu3050->lpf == MPU3050_DLPF_CFG_256HZ_NOLPF2)
 182                 freq = 8000;
 183         else
 184                 freq = 1000;
 185         freq /= (mpu3050->divisor + 1);
 186
 187         return freq;
 188 }
 189
 190 static int mpu3050_start_sampling(struct mpu3050 *mpu3050)
 191 {
 192         __be16 raw_val[3];
 193         int ret;
 194         int i;
 195
 196         /* Reset */
 197         ret = regmap_update_bits(mpu3050->map, MPU3050_PWR_MGM,
 198                                  MPU3050_PWR_MGM_RESET, MPU3050_PWR_MGM_RESET);
 199         if (ret)
 200                 return ret;
 201
 202         /* Turn on the Z-axis PLL */
 203         ret = regmap_update_bits(mpu3050->map, MPU3050_PWR_MGM,
 204                                  MPU3050_PWR_MGM_CLKSEL_MASK,
 205                                  MPU3050_PWR_MGM_PLL_Z);
 206         if (ret)
 207                 return ret;
 208
 209         /* Write calibration offset registers */
 210         for (i = 0; i < 3; i++)
 211                 raw_val[i] = cpu_to_be16(mpu3050->calibration[i]);
 212
 213         ret = regmap_bulk_write(mpu3050->map, MPU3050_X_OFFS_USR_H, raw_val,
 214                                 sizeof(raw_val));
 215         if (ret)
 216                 return ret;
 217
 218         /* Set low pass filter (sample rate), sync and full scale */
 219         ret = regmap_write(mpu3050->map, MPU3050_DLPF_FS_SYNC,
 220                            MPU3050_EXT_SYNC_NONE << MPU3050_EXT_SYNC_SHIFT |
 221                            mpu3050->fullscale << MPU3050_FS_SHIFT |
 222                            mpu3050->lpf << MPU3050_DLPF_CFG_SHIFT);
 223         if (ret)
 224                 return ret;
 225
 226         /* Set up sampling frequency */
 227         ret = regmap_write(mpu3050->map, MPU3050_SMPLRT_DIV, mpu3050->divisor);
 228         if (ret)
 229                 return ret;
 230
 231         /*
 232          * Max 50 ms start-up time after setting DLPF_FS_SYNC
 233          * according to the data sheet, then wait for the next sample
 234          * at this frequency T = 1000/f ms.
 235          */
 236         msleep(50 + 1000 / mpu3050_get_freq(mpu3050));
 237
 238         return 0;
 239 }
 240
 241 static int mpu3050_set_8khz_samplerate(struct mpu3050 *mpu3050)
 242 {
 243         int ret;
 244         u8 divisor;
 245         enum mpu3050_lpf lpf;
 246
 247         lpf = mpu3050->lpf;
 248         divisor = mpu3050->divisor;
 249
 250         mpu3050->lpf = LPF_256_HZ_NOLPF; /* 8 kHz base frequency */
 251         mpu3050->divisor = 0; /* Divide by 1 */
 252         ret = mpu3050_start_sampling(mpu3050);
 253
 254         mpu3050->lpf = lpf;
 255         mpu3050->divisor = divisor;
 256
 257         return ret;
 258 }
 259
 260 static int mpu3050_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 261                             struct iio_chan_spec const *chan,
 262                             int *val, int *val2,
 263                             long mask)
 264 {
 265         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 266         int ret;
 267         __be16 raw_val;
 268
 269         switch (mask) {
 270         case IIO_CHAN_INFO_OFFSET:
 271                 switch (chan->type) {
 272                 case IIO_TEMP:
 273                         /*
 274                          * The temperature scaling is (x+23000)/280 Celsius
 275                          * for the "best fit straight line" temperature range
 276                          * of -30C..85C.  The 23000 includes room temperature
 277                          * offset of +35C, 280 is the precision scale and x is
 278                          * the 16-bit signed integer reported by hardware.
 279                          *
 280                          * Temperature value itself represents temperature of
 281                          * the sensor die.
 282                          */
 283                         *val = 23000;
 284                         return IIO_VAL_INT;
 285                 default:
 286                         return -EINVAL;
 287                 }
 288         case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
 289                 switch (chan->type) {
 290                 case IIO_ANGL_VEL:
 291                         *val = mpu3050->calibration[chan->scan_index-1];
 292                         return IIO_VAL_INT;
 293                 default:
 294                         return -EINVAL;
 295                 }
 296         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 297                 *val = mpu3050_get_freq(mpu3050);
 298                 return IIO_VAL_INT;
 299         case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
 300                 switch (chan->type) {
 301                 case IIO_TEMP:
 302                         /* Millidegrees, see about temperature scaling above */
 303                         *val = 1000;
 304                         *val2 = 280;
 305                         return IIO_VAL_FRACTIONAL;
 306                 case IIO_ANGL_VEL:
 307                         /*
 308                          * Convert to the corresponding full scale in
 309                          * radians. All 16 bits are used with sign to
 310                          * span the available scale: to account for the one
 311                          * missing value if we multiply by 1/S16_MAX, instead
 312                          * multiply with 2/U16_MAX.
 313                          */
 314                         *val = mpu3050_fs_precision[mpu3050->fullscale] * 2;
 315                         *val2 = U16_MAX;
 316                         return IIO_VAL_FRACTIONAL;
 317                 default:
 318                         return -EINVAL;
 319                 }
 320         case IIO_CHAN_INFO_RAW:
 321                 /* Resume device */
 322                 pm_runtime_get_sync(mpu3050->dev);
 323                 mutex_lock(&mpu3050->lock);
 324
 325                 ret = mpu3050_set_8khz_samplerate(mpu3050);
 326                 if (ret)
 327                         goto out_read_raw_unlock;
 328
 329                 switch (chan->type) {
 330                 case IIO_TEMP:
 331                         ret = regmap_bulk_read(mpu3050->map, MPU3050_TEMP_H,
 332                                                &raw_val, sizeof(raw_val));
 333                         if (ret) {
 334                                 dev_err(mpu3050->dev,
 335                                         "error reading temperature\n");
 336                                 goto out_read_raw_unlock;
 337                         }
 338
 339                         *val = (s16)be16_to_cpu(raw_val);
 340                         ret = IIO_VAL_INT;
 341
 342                         goto out_read_raw_unlock;
 343                 case IIO_ANGL_VEL:
 344                         ret = regmap_bulk_read(mpu3050->map,
 345                                        MPU3050_AXIS_REGS(chan->scan_index-1),
 346                                        &raw_val,
 347                                        sizeof(raw_val));
 348                         if (ret) {
 349                                 dev_err(mpu3050->dev,
 350                                         "error reading axis data\n");
 351                                 goto out_read_raw_unlock;
 352                         }
 353
 354                         *val = be16_to_cpu(raw_val);
 355                         ret = IIO_VAL_INT;
 356
 357                         goto out_read_raw_unlock;
 358                 default:
 359                         ret = -EINVAL;
 360                         goto out_read_raw_unlock;
 361                 }
 362         default:
 363                 break;
 364         }
 365
 366         return -EINVAL;
 367
 368 out_read_raw_unlock:
 369         mutex_unlock(&mpu3050->lock);
 370         pm_runtime_mark_last_busy(mpu3050->dev);
 371         pm_runtime_put_autosuspend(mpu3050->dev);
 372
 373         return ret;
 374 }
 375
 376 static int mpu3050_write_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 377                              const struct iio_chan_spec *chan,
 378                              int val, int val2, long mask)
 379 {
 380         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 381         /*
 382          * Couldn't figure out a way to precalculate these at compile time.
 383          */
 384         unsigned int fs250 =
 385                 DIV_ROUND_CLOSEST(mpu3050_fs_precision[0] * 1000000 * 2,
 386                                   U16_MAX);
 387         unsigned int fs500 =
 388                 DIV_ROUND_CLOSEST(mpu3050_fs_precision[1] * 1000000 * 2,
 389                                   U16_MAX);
 390         unsigned int fs1000 =
 391                 DIV_ROUND_CLOSEST(mpu3050_fs_precision[2] * 1000000 * 2,
 392                                   U16_MAX);
 393         unsigned int fs2000 =
 394                 DIV_ROUND_CLOSEST(mpu3050_fs_precision[3] * 1000000 * 2,
 395                                   U16_MAX);
 396
 397         switch (mask) {
 398         case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
 399                 if (chan->type != IIO_ANGL_VEL)
 400                         return -EINVAL;
 401                 mpu3050->calibration[chan->scan_index-1] = val;
 402                 return 0;
 403         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 404                 /*
 405                  * The max samplerate is 8000 Hz, the minimum
 406                  * 1000 / 256 ~= 4 Hz
 407                  */
 408                 if (val < 4 || val > 8000)
 409                         return -EINVAL;
 410
 411                 /*
 412                  * Above 1000 Hz we must turn off the digital low pass filter
 413                  * so we get a base frequency of 8kHz to the divider
 414                  */
 415                 if (val > 1000) {
 416                         mpu3050->lpf = LPF_256_HZ_NOLPF;
 417                         mpu3050->divisor = DIV_ROUND_CLOSEST(8000, val) - 1;
 418                         return 0;
 419                 }
 420
 421                 mpu3050->lpf = LPF_188_HZ;
 422                 mpu3050->divisor = DIV_ROUND_CLOSEST(1000, val) - 1;
 423                 return 0;
 424         case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
 425                 if (chan->type != IIO_ANGL_VEL)
 426                         return -EINVAL;
 427                 /*
 428                  * We support +/-250, +/-500, +/-1000 and +/2000 deg/s
 429                  * which means we need to round to the closest radians
 430                  * which will be roughly +/-4.3, +/-8.7, +/-17.5, +/-35
 431                  * rad/s. The scale is then for the 16 bits used to cover
 432                  * it 2/(2^16) of that.
 433                  */
 434
 435                 /* Just too large, set the max range */
 436                 if (val != 0) {
 437                         mpu3050->fullscale = FS_2000_DPS;
 438                         return 0;
 439                 }
 440
 441                 /*
 442                  * Now we're dealing with fractions below zero in millirad/s
 443                  * do some integer interpolation and match with the closest
 444                  * fullscale in the table.
 445                  */
 446                 if (val2 <= fs250 ||
 447                     val2 < ((fs500 + fs250) / 2))
 448                         mpu3050->fullscale = FS_250_DPS;
 449                 else if (val2 <= fs500 ||
 450                          val2 < ((fs1000 + fs500) / 2))
 451                         mpu3050->fullscale = FS_500_DPS;
 452                 else if (val2 <= fs1000 ||
 453                          val2 < ((fs2000 + fs1000) / 2))
 454                         mpu3050->fullscale = FS_1000_DPS;
 455                 else
 456                         /* Catch-all */
 457                         mpu3050->fullscale = FS_2000_DPS;
 458                 return 0;
 459         default:
 460                 break;
 461         }
 462
 463         return -EINVAL;
 464 }
 465
 466 static irqreturn_t mpu3050_trigger_handler(int irq, void *p)
 467 {
 468         const struct iio_poll_func *pf = p;
 469         struct iio_dev *indio_dev = pf->indio_dev;
 470         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 471         int ret;
 472         /*
 473          * Temperature 1*16 bits
 474          * Three axes 3*16 bits
 475          * Timestamp 64 bits (4*16 bits)
 476          * Sum total 8*16 bits
 477          */
 478         __be16 hw_values[8];
 479         s64 timestamp;
 480         unsigned int datums_from_fifo = 0;
 481
 482         /*
 483          * If we're using the hardware trigger, get the precise timestamp from
 484          * the top half of the threaded IRQ handler. Otherwise get the
 485          * timestamp here so it will be close in time to the actual values
 486          * read from the registers.
 487          */
 488         if (iio_trigger_using_own(indio_dev))
 489                 timestamp = mpu3050->hw_timestamp;
 490         else
 491                 timestamp = iio_get_time_ns(indio_dev);
 492
 493         mutex_lock(&mpu3050->lock);
 494
 495         /* Using the hardware IRQ trigger? Check the buffer then. */
 496         if (mpu3050->hw_irq_trigger) {
 497                 __be16 raw_fifocnt;
 498                 u16 fifocnt;
 499                 /* X, Y, Z + temperature */
 500                 unsigned int bytes_per_datum = 8;
 501                 bool fifo_overflow = false;
 502
 503                 ret = regmap_bulk_read(mpu3050->map,
 504                                        MPU3050_FIFO_COUNT_H,
 505                                        &raw_fifocnt,
 506                                        sizeof(raw_fifocnt));
 507                 if (ret)
 508                         goto out_trigger_unlock;
 509                 fifocnt = be16_to_cpu(raw_fifocnt);
 510
 511                 if (fifocnt == 512) {
 512                         dev_info(mpu3050->dev,
 513                                  "FIFO overflow! Emptying and resetting FIFO\n");
 514                         fifo_overflow = true;
 515                         /* Reset and enable the FIFO */
 516                         ret = regmap_update_bits(mpu3050->map,
 517                                                  MPU3050_USR_CTRL,
 518                                                  MPU3050_USR_CTRL_FIFO_EN |
 519                                                  MPU3050_USR_CTRL_FIFO_RST,
 520                                                  MPU3050_USR_CTRL_FIFO_EN |
 521                                                  MPU3050_USR_CTRL_FIFO_RST);
 522                         if (ret) {
 523                                 dev_info(mpu3050->dev, "error resetting FIFO\n");
 524                                 goto out_trigger_unlock;
 525                         }
 526                         mpu3050->pending_fifo_footer = false;
 527                 }
 528
 529                 if (fifocnt)
 530                         dev_dbg(mpu3050->dev,
 531                                 "%d bytes in the FIFO\n",
 532                                 fifocnt);
 533
 534                 while (!fifo_overflow && fifocnt > bytes_per_datum) {
 535                         unsigned int toread;
 536                         unsigned int offset;
 537                         __be16 fifo_values[5];
 538
 539                         /*
 540                          * If there is a FIFO footer in the pipe, first clear
 541                          * that out. This follows the complex algorithm in the
 542                          * datasheet that states that you may never leave the
 543                          * FIFO empty after the first reading: you have to
 544                          * always leave two footer bytes in it. The footer is
 545                          * in practice just two zero bytes.
 546                          */
 547                         if (mpu3050->pending_fifo_footer) {
 548                                 toread = bytes_per_datum + 2;
 549                                 offset = 0;
 550                         } else {
 551                                 toread = bytes_per_datum;
 552                                 offset = 1;
 553                                 /* Put in some dummy value */
 554                                 fifo_values[0] = 0xAAAA;
 555                         }
 556
 557                         ret = regmap_bulk_read(mpu3050->map,
 558                                                MPU3050_FIFO_R,
 559                                                &fifo_values[offset],
 560                                                toread);
 561                         if (ret)
 562                                 goto out_trigger_unlock;
 563
 564                         dev_dbg(mpu3050->dev,
 565                                 "%04x %04x %04x %04x %04x\n",
 566                                 fifo_values[0],
 567                                 fifo_values[1],
 568                                 fifo_values[2],
 569                                 fifo_values[3],
 570                                 fifo_values[4]);
 571
 572                         /* Index past the footer (fifo_values[0]) and push */
 573                         iio_push_to_buffers_with_timestamp(indio_dev,
 574                                                            &fifo_values[1],
 575                                                            timestamp);
 576
 577                         fifocnt -= toread;
 578                         datums_from_fifo++;
 579                         mpu3050->pending_fifo_footer = true;
 580
 581                         /*
 582                          * If we're emptying the FIFO, just make sure to
 583                          * check if something new appeared.
 584                          */
 585                         if (fifocnt < bytes_per_datum) {
 586                                 ret = regmap_bulk_read(mpu3050->map,
 587                                                        MPU3050_FIFO_COUNT_H,
 588                                                        &raw_fifocnt,
 589                                                        sizeof(raw_fifocnt));
 590                                 if (ret)
 591                                         goto out_trigger_unlock;
 592                                 fifocnt = be16_to_cpu(raw_fifocnt);
 593                         }
 594
 595                         if (fifocnt < bytes_per_datum)
 596                                 dev_dbg(mpu3050->dev,
 597                                         "%d bytes left in the FIFO\n",
 598                                         fifocnt);
 599
 600                         /*
 601                          * At this point, the timestamp that triggered the
 602                          * hardware interrupt is no longer valid for what
 603                          * we are reading (the interrupt likely fired for
 604                          * the value on the top of the FIFO), so set the
 605                          * timestamp to zero and let userspace deal with it.
 606                          */
 607                         timestamp = 0;
 608                 }
 609         }
 610
 611         /*
 612          * If we picked some datums from the FIFO that's enough, else
 613          * fall through and just read from the current value registers.
 614          * This happens in two cases:
 615          *
 616          * - We are using some other trigger (external, like an HRTimer)
 617          *   than the sensor's own sample generator. In this case the
 618          *   sensor is just set to the max sampling frequency and we give
 619          *   the trigger a copy of the latest value every time we get here.
 620          *
 621          * - The hardware trigger is active but unused and we actually use
 622          *   another trigger which calls here with a frequency higher
 623          *   than what the device provides data. We will then just read
 624          *   duplicate values directly from the hardware registers.
 625          */
 626         if (datums_from_fifo) {
 627                 dev_dbg(mpu3050->dev,
 628                         "read %d datums from the FIFO\n",
 629                         datums_from_fifo);
 630                 goto out_trigger_unlock;
 631         }
 632
 633         ret = regmap_bulk_read(mpu3050->map, MPU3050_TEMP_H, &hw_values,
 634                                sizeof(hw_values));
 635         if (ret) {
 636                 dev_err(mpu3050->dev,
 637                         "error reading axis data\n");
 638                 goto out_trigger_unlock;
 639         }
 640
 641         iio_push_to_buffers_with_timestamp(indio_dev, hw_values, timestamp);
 642
 643 out_trigger_unlock:
 644         mutex_unlock(&mpu3050->lock);
 645         iio_trigger_notify_done(indio_dev->trig);
 646
 647         return IRQ_HANDLED;
 648 }
 649
 650 static int mpu3050_buffer_preenable(struct iio_dev *indio_dev)
 651 {
 652         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 653
 654         pm_runtime_get_sync(mpu3050->dev);
 655
 656         /* Unless we have OUR trigger active, run at full speed */
 657         if (!mpu3050->hw_irq_trigger)
 658                 return mpu3050_set_8khz_samplerate(mpu3050);
 659
 660         return 0;
 661 }
 662
 663 static int mpu3050_buffer_postdisable(struct iio_dev *indio_dev)
 664 {
 665         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 666
 667         pm_runtime_mark_last_busy(mpu3050->dev);
 668         pm_runtime_put_autosuspend(mpu3050->dev);
 669
 670         return 0;
 671 }
 672
 673 static const struct iio_buffer_setup_ops mpu3050_buffer_setup_ops = {
 674         .preenable = mpu3050_buffer_preenable,
 675         .postenable = iio_triggered_buffer_postenable,
 676         .predisable = iio_triggered_buffer_predisable,
 677         .postdisable = mpu3050_buffer_postdisable,
 678 };
 679
 680 static const struct iio_mount_matrix *
 681 mpu3050_get_mount_matrix(const struct iio_dev *indio_dev,
 682                          const struct iio_chan_spec *chan)
 683 {
 684         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 685
 686         return &mpu3050->orientation;
 687 }
 688
 689 static const struct iio_chan_spec_ext_info mpu3050_ext_info[] = {
 690         IIO_MOUNT_MATRIX(IIO_SHARED_BY_TYPE, mpu3050_get_mount_matrix),
 691         { },
 692 };
 693
 694 #define MPU3050_AXIS_CHANNEL(axis, index)                               \
 695         {                                                               \
 696                 .type = IIO_ANGL_VEL,                                   \
 697                 .modified = 1,                                          \
 698                 .channel2 = IIO_MOD_##axis,                             \
 699                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) |          \
 700                         BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS),                   \
 701                 .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE),   \
 702                 .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ),\
 703                 .ext_info = mpu3050_ext_info,                           \
 704                 .scan_index = index,                                    \
 705                 .scan_type = {                                          \
 706                         .sign = 's',                                    \
 707                         .realbits = 16,                                 \
 708                         .storagebits = 16,                              \
 709                         .endianness = IIO_BE,                           \
 710                 },                                                      \
 711         }
 712
 713 static const struct iio_chan_spec mpu3050_channels[] = {
 714         {
 715                 .type = IIO_TEMP,
 716                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) |
 717                                       BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) |
 718                                       BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET),
 719                 .info_mask_shared_by_all = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ),
 720                 .scan_index = 0,
 721                 .scan_type = {
 722                         .sign = 's',
 723                         .realbits = 16,
 724                         .storagebits = 16,
 725                         .endianness = IIO_BE,
 726                 },
 727         },
 728         MPU3050_AXIS_CHANNEL(X, 1),
 729         MPU3050_AXIS_CHANNEL(Y, 2),
 730         MPU3050_AXIS_CHANNEL(Z, 3),
 731         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(4),
 732 };
 733
 734 /* Four channels apart from timestamp, scan mask = 0x0f */
 735 static const unsigned long mpu3050_scan_masks[] = { 0xf, 0 };
 736
 737 /*
 738  * These are just the hardcoded factors resulting from the more elaborate
 739  * calculations done with fractions in the scale raw get/set functions.
 740  */
 741 static IIO_CONST_ATTR(anglevel_scale_available,
 742                       "0.000122070 "
 743                       "0.000274658 "
 744                       "0.000518798 "
 745                       "0.001068115");
 746
 747 static struct attribute *mpu3050_attributes[] = {
 748         &iio_const_attr_anglevel_scale_available.dev_attr.attr,
 749         NULL,
 750 };
 751
 752 static const struct attribute_group mpu3050_attribute_group = {
 753         .attrs = mpu3050_attributes,
 754 };
 755
 756 static const struct iio_info mpu3050_info = {
 757         .driver_module = THIS_MODULE,
 758         .read_raw = mpu3050_read_raw,
 759         .write_raw = mpu3050_write_raw,
 760         .attrs = &mpu3050_attribute_group,
 761 };
 762
 763 /**
 764  * mpu3050_read_mem() - read MPU-3050 internal memory
 765  * @mpu3050: device to read from
 766  * @bank: target bank
 767  * @addr: target address
 768  * @len: number of bytes
 769  * @buf: the buffer to store the read bytes in
 770  */
 771 static int mpu3050_read_mem(struct mpu3050 *mpu3050,
 772                             u8 bank,
 773                             u8 addr,
 774                             u8 len,
 775                             u8 *buf)
 776 {
 777         int ret;
 778
 779         ret = regmap_write(mpu3050->map,
 780                            MPU3050_BANK_SEL,
 781                            bank);
 782         if (ret)
 783                 return ret;
 784
 785         ret = regmap_write(mpu3050->map,
 786                            MPU3050_MEM_START_ADDR,
 787                            addr);
 788         if (ret)
 789                 return ret;
 790
 791         return regmap_bulk_read(mpu3050->map,
 792                                 MPU3050_MEM_R_W,
 793                                 buf,
 794                                 len);
 795 }
 796
 797 static int mpu3050_hw_init(struct mpu3050 *mpu3050)
 798 {
 799         int ret;
 800         u8 otp[8];
 801
 802         /* Reset */
 803         ret = regmap_update_bits(mpu3050->map,
 804                                  MPU3050_PWR_MGM,
 805                                  MPU3050_PWR_MGM_RESET,
 806                                  MPU3050_PWR_MGM_RESET);
 807         if (ret)
 808                 return ret;
 809
 810         /* Turn on the PLL */
 811         ret = regmap_update_bits(mpu3050->map,
 812                                  MPU3050_PWR_MGM,
 813                                  MPU3050_PWR_MGM_CLKSEL_MASK,
 814                                  MPU3050_PWR_MGM_PLL_Z);
 815         if (ret)
 816                 return ret;
 817
 818         /* Disable IRQs */
 819         ret = regmap_write(mpu3050->map,
 820                            MPU3050_INT_CFG,
 821                            0);
 822         if (ret)
 823                 return ret;
 824
 825         /* Read out the 8 bytes of OTP (one-time-programmable) memory */
 826         ret = mpu3050_read_mem(mpu3050,
 827                                (MPU3050_MEM_PRFTCH |
 828                                 MPU3050_MEM_USER_BANK |
 829                                 MPU3050_MEM_OTP_BANK_0),
 830                                0,
 831                                sizeof(otp),
 832                                otp);
 833         if (ret)
 834                 return ret;
 835
 836         /* This is device-unique data so it goes into the entropy pool */
 837         add_device_randomness(otp, sizeof(otp));
 838
 839         dev_info(mpu3050->dev,
 840                  "die ID: %04X, wafer ID: %02X, A lot ID: %04X, "
 841                  "W lot ID: %03X, WP ID: %01X, rev ID: %02X\n",
 842                  /* Die ID, bits 0-12 */
 843                  (otp[1] << 8 | otp[0]) & 0x1fff,
 844                  /* Wafer ID, bits 13-17 */
 845                  ((otp[2] << 8 | otp[1]) & 0x03e0) >> 5,
 846                  /* A lot ID, bits 18-33 */
 847                  ((otp[4] << 16 | otp[3] << 8 | otp[2]) & 0x3fffc) >> 2,
 848                  /* W lot ID, bits 34-45 */
 849                  ((otp[5] << 8 | otp[4]) & 0x3ffc) >> 2,
 850                  /* WP ID, bits 47-49 */
 851                  ((otp[6] << 8 | otp[5]) & 0x0380) >> 7,
 852                  /* rev ID, bits 50-55 */
 853                  otp[6] >> 2);
 854
 855         return 0;
 856 }
 857
 858 static int mpu3050_power_up(struct mpu3050 *mpu3050)
 859 {
 860         int ret;
 861
 862         ret = regulator_bulk_enable(ARRAY_SIZE(mpu3050->regs), mpu3050->regs);
 863         if (ret) {
 864                 dev_err(mpu3050->dev, "cannot enable regulators\n");
 865                 return ret;
 866         }
 867         /*
 868          * 20-100 ms start-up time for register read/write according to
 869          * the datasheet, be on the safe side and wait 200 ms.
 870          */
 871         msleep(200);
 872
 873         /* Take device out of sleep mode */
 874         ret = regmap_update_bits(mpu3050->map, MPU3050_PWR_MGM,
 875                                  MPU3050_PWR_MGM_SLEEP, 0);
 876         if (ret) {
 877                 dev_err(mpu3050->dev, "error setting power mode\n");
 878                 return ret;
 879         }
 880         msleep(10);
 881
 882         return 0;
 883 }
 884
 885 static int mpu3050_power_down(struct mpu3050 *mpu3050)
 886 {
 887         int ret;
 888
 889         /*
 890          * Put MPU-3050 into sleep mode before cutting regulators.
 891          * This is important, because we may not be the sole user
 892          * of the regulator so the power may stay on after this, and
 893          * then we would be wasting power unless we go to sleep mode
 894          * first.
 895          */
 896         ret = regmap_update_bits(mpu3050->map, MPU3050_PWR_MGM,
 897                                  MPU3050_PWR_MGM_SLEEP, MPU3050_PWR_MGM_SLEEP);
 898         if (ret)
 899                 dev_err(mpu3050->dev, "error putting to sleep\n");
 900
 901         ret = regulator_bulk_disable(ARRAY_SIZE(mpu3050->regs), mpu3050->regs);
 902         if (ret)
 903                 dev_err(mpu3050->dev, "error disabling regulators\n");
 904
 905         return 0;
 906 }
 907
 908 static irqreturn_t mpu3050_irq_handler(int irq, void *p)
 909 {
 910         struct iio_trigger *trig = p;
 911         struct iio_dev *indio_dev = iio_trigger_get_drvdata(trig);
 912         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 913
 914         if (!mpu3050->hw_irq_trigger)
 915                 return IRQ_NONE;
 916
 917         /* Get the time stamp as close in time as possible */
 918         mpu3050->hw_timestamp = iio_get_time_ns(indio_dev);
 919
 920         return IRQ_WAKE_THREAD;
 921 }
 922
 923 static irqreturn_t mpu3050_irq_thread(int irq, void *p)
 924 {
 925         struct iio_trigger *trig = p;
 926         struct iio_dev *indio_dev = iio_trigger_get_drvdata(trig);
 927         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 928         unsigned int val;
 929         int ret;
 930
 931         /* ACK IRQ and check if it was from us */
 932         ret = regmap_read(mpu3050->map, MPU3050_INT_STATUS, &val);
 933         if (ret) {
 934                 dev_err(mpu3050->dev, "error reading IRQ status\n");
 935                 return IRQ_HANDLED;
 936         }
 937         if (!(val & MPU3050_INT_STATUS_RAW_RDY))
 938                 return IRQ_NONE;
 939
 940         iio_trigger_poll_chained(p);
 941
 942         return IRQ_HANDLED;
 943 }
 944
 945 /**
 946  * mpu3050_drdy_trigger_set_state() - set data ready interrupt state
 947  * @trig: trigger instance
 948  * @enable: true if trigger should be enabled, false to disable
 949  */
 950 static int mpu3050_drdy_trigger_set_state(struct iio_trigger *trig,
 951                                           bool enable)
 952 {
 953         struct iio_dev *indio_dev = iio_trigger_get_drvdata(trig);
 954         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
 955         unsigned int val;
 956         int ret;
 957
 958         /* Disabling trigger: disable interrupt and return */
 959         if (!enable) {
 960                 /* Disable all interrupts */
 961                 ret = regmap_write(mpu3050->map,
 962                                    MPU3050_INT_CFG,
 963                                    0);
 964                 if (ret)
 965                         dev_err(mpu3050->dev, "error disabling IRQ\n");
 966
 967                 /* Clear IRQ flag */
 968                 ret = regmap_read(mpu3050->map, MPU3050_INT_STATUS, &val);
 969                 if (ret)
 970                         dev_err(mpu3050->dev, "error clearing IRQ status\n");
 971
 972                 /* Disable all things in the FIFO and reset it */
 973                 ret = regmap_write(mpu3050->map, MPU3050_FIFO_EN, 0);
 974                 if (ret)
 975                         dev_err(mpu3050->dev, "error disabling FIFO\n");
 976
 977                 ret = regmap_write(mpu3050->map, MPU3050_USR_CTRL,
 978                                    MPU3050_USR_CTRL_FIFO_RST);
 979                 if (ret)
 980                         dev_err(mpu3050->dev, "error resetting FIFO\n");
 981
 982                 pm_runtime_mark_last_busy(mpu3050->dev);
 983                 pm_runtime_put_autosuspend(mpu3050->dev);
 984                 mpu3050->hw_irq_trigger = false;
 985
 986                 return 0;
 987         } else {
 988                 /* Else we're enabling the trigger from this point */
 989                 pm_runtime_get_sync(mpu3050->dev);
 990                 mpu3050->hw_irq_trigger = true;
 991
 992                 /* Disable all things in the FIFO */
 993                 ret = regmap_write(mpu3050->map, MPU3050_FIFO_EN, 0);
 994                 if (ret)
 995                         return ret;
 996
 997                 /* Reset and enable the FIFO */
 998                 ret = regmap_update_bits(mpu3050->map, MPU3050_USR_CTRL,
 999                                          MPU3050_USR_CTRL_FIFO_EN |
1000                                          MPU3050_USR_CTRL_FIFO_RST,
1001                                          MPU3050_USR_CTRL_FIFO_EN |
1002                                          MPU3050_USR_CTRL_FIFO_RST);
1003                 if (ret)
1004                         return ret;
1005
1006                 mpu3050->pending_fifo_footer = false;
1007
1008                 /* Turn on the FIFO for temp+X+Y+Z */
1009                 ret = regmap_write(mpu3050->map, MPU3050_FIFO_EN,
1010                                    MPU3050_FIFO_EN_TEMP_OUT |
1011                                    MPU3050_FIFO_EN_GYRO_XOUT |
1012                                    MPU3050_FIFO_EN_GYRO_YOUT |
1013                                    MPU3050_FIFO_EN_GYRO_ZOUT |
1014                                    MPU3050_FIFO_EN_FOOTER);
1015                 if (ret)
1016                         return ret;
1017
1018                 /* Configure the sample engine */
1019                 ret = mpu3050_start_sampling(mpu3050);
1020                 if (ret)
1021                         return ret;
1022
1023                 /* Clear IRQ flag */
1024                 ret = regmap_read(mpu3050->map, MPU3050_INT_STATUS, &val);
1025                 if (ret)
1026                         dev_err(mpu3050->dev, "error clearing IRQ status\n");
1027
1028                 /* Give us interrupts whenever there is new data ready */
1029                 val = MPU3050_INT_RAW_RDY_EN;
1030
1031                 if (mpu3050->irq_actl)
1032                         val |= MPU3050_INT_ACTL;
1033                 if (mpu3050->irq_latch)
1034                         val |= MPU3050_INT_LATCH_EN;
1035                 if (mpu3050->irq_opendrain)
1036                         val |= MPU3050_INT_OPEN;
1037
1038                 ret = regmap_write(mpu3050->map, MPU3050_INT_CFG, val);
1039                 if (ret)
1040                         return ret;
1041         }
1042
1043         return 0;
1044 }
1045
1046 static const struct iio_trigger_ops mpu3050_trigger_ops = {
1047         .owner = THIS_MODULE,
1048         .set_trigger_state = mpu3050_drdy_trigger_set_state,
1049 };
1050
1051 static int mpu3050_trigger_probe(struct iio_dev *indio_dev, int irq)
1052 {
1053         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
1054         unsigned long irq_trig;
1055         int ret;
1056
1057         mpu3050->trig = devm_iio_trigger_alloc(&indio_dev->dev,
1058                                                "%s-dev%d",
1059                                                indio_dev->name,
1060                                                indio_dev->id);
1061         if (!mpu3050->trig)
1062                 return -ENOMEM;
1063
1064         /* Check if IRQ is open drain */
1065         if (of_property_read_bool(mpu3050->dev->of_node, "drive-open-drain"))
1066                 mpu3050->irq_opendrain = true;
1067
1068         irq_trig = irqd_get_trigger_type(irq_get_irq_data(irq));
1069         /*
1070          * Configure the interrupt generator hardware to supply whatever
1071          * the interrupt is configured for, edges low/high level low/high,
1072          * we can provide it all.
1073          */
1074         switch (irq_trig) {
1075         case IRQF_TRIGGER_RISING:
1076                 dev_info(&indio_dev->dev,
1077                          "pulse interrupts on the rising edge\n");
1078                 break;
1079         case IRQF_TRIGGER_FALLING:
1080                 mpu3050->irq_actl = true;
1081                 dev_info(&indio_dev->dev,
1082                          "pulse interrupts on the falling edge\n");
1083                 break;
1084         case IRQF_TRIGGER_HIGH:
1085                 mpu3050->irq_latch = true;
1086                 dev_info(&indio_dev->dev,
1087                          "interrupts active high level\n");
1088                 /*
1089                  * With level IRQs, we mask the IRQ until it is processed,
1090                  * but with edge IRQs (pulses) we can queue several interrupts
1091                  * in the top half.
1092                  */
1093                 irq_trig |= IRQF_ONESHOT;
1094                 break;
1095         case IRQF_TRIGGER_LOW:
1096                 mpu3050->irq_latch = true;
1097                 mpu3050->irq_actl = true;
1098                 irq_trig |= IRQF_ONESHOT;
1099                 dev_info(&indio_dev->dev,
1100                          "interrupts active low level\n");
1101                 break;
1102         default:
1103                 /* This is the most preferred mode, if possible */
1104                 dev_err(&indio_dev->dev,
1105                         "unsupported IRQ trigger specified (%lx), enforce "
1106                         "rising edge\n", irq_trig);
1107                 irq_trig = IRQF_TRIGGER_RISING;
1108                 break;
1109         }
1110
1111         /* An open drain line can be shared with several devices */
1112         if (mpu3050->irq_opendrain)
1113                 irq_trig |= IRQF_SHARED;
1114
1115         ret = request_threaded_irq(irq,
1116                                    mpu3050_irq_handler,
1117                                    mpu3050_irq_thread,
1118                                    irq_trig,
1119                                    mpu3050->trig->name,
1120                                    mpu3050->trig);
1121         if (ret) {
1122                 dev_err(mpu3050->dev,
1123                         "can't get IRQ %d, error %d\n", irq, ret);
1124                 return ret;
1125         }
1126
1127         mpu3050->irq = irq;
1128         mpu3050->trig->dev.parent = mpu3050->dev;
1129         mpu3050->trig->ops = &mpu3050_trigger_ops;
1130         iio_trigger_set_drvdata(mpu3050->trig, indio_dev);
1131
1132         ret = iio_trigger_register(mpu3050->trig);
1133         if (ret)
1134                 return ret;
1135
1136         indio_dev->trig = iio_trigger_get(mpu3050->trig);
1137
1138         return 0;
1139 }
1140
1141 int mpu3050_common_probe(struct device *dev,
1142                          struct regmap *map,
1143                          int irq,
1144                          const char *name)
1145 {
1146         struct iio_dev *indio_dev;
1147         struct mpu3050 *mpu3050;
1148         unsigned int val;
1149         int ret;
1150
1151         indio_dev = devm_iio_device_alloc(dev, sizeof(*mpu3050));
1152         if (!indio_dev)
1153                 return -ENOMEM;
1154         mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
1155
1156         mpu3050->dev = dev;
1157         mpu3050->map = map;
1158         mutex_init(&mpu3050->lock);
1159         /* Default fullscale: 2000 degrees per second */
1160         mpu3050->fullscale = FS_2000_DPS;
1161         /* 1 kHz, divide by 100, default frequency = 10 Hz */
1162         mpu3050->lpf = MPU3050_DLPF_CFG_188HZ;
1163         mpu3050->divisor = 99;
1164
1165         /* Read the mounting matrix, if present */
1166         ret = of_iio_read_mount_matrix(dev, "mount-matrix",
1167                                        &mpu3050->orientation);
1168         if (ret)
1169                 return ret;
1170
1171         /* Fetch and turn on regulators */
1172         mpu3050->regs[0].supply = mpu3050_reg_vdd;
1173         mpu3050->regs[1].supply = mpu3050_reg_vlogic;
1174         ret = devm_regulator_bulk_get(dev, ARRAY_SIZE(mpu3050->regs),
1175                                       mpu3050->regs);
1176         if (ret) {
1177                 dev_err(dev, "Cannot get regulators\n");
1178                 return ret;
1179         }
1180
1181         ret = mpu3050_power_up(mpu3050);
1182         if (ret)
1183                 return ret;
1184
1185         ret = regmap_read(map, MPU3050_CHIP_ID_REG, &val);
1186         if (ret) {
1187                 dev_err(dev, "could not read device ID\n");
1188                 ret = -ENODEV;
1189
1190                 goto err_power_down;
1191         }
1192
1193         if ((val & MPU3050_CHIP_ID_MASK) != MPU3050_CHIP_ID) {
1194                 dev_err(dev, "unsupported chip id %02x\n",
1195                                 (u8)(val & MPU3050_CHIP_ID_MASK));
1196                 ret = -ENODEV;
1197                 goto err_power_down;
1198         }
1199
1200         ret = regmap_read(map, MPU3050_PRODUCT_ID_REG, &val);
1201         if (ret) {
1202                 dev_err(dev, "could not read device ID\n");
1203                 ret = -ENODEV;
1204
1205                 goto err_power_down;
1206         }
1207         dev_info(dev, "found MPU-3050 part no: %d, version: %d\n",
1208                  ((val >> 4) & 0xf), (val & 0xf));
1209
1210         ret = mpu3050_hw_init(mpu3050);
1211         if (ret)
1212                 goto err_power_down;
1213
1214         indio_dev->dev.parent = dev;
1215         indio_dev->channels = mpu3050_channels;
1216         indio_dev->num_channels = ARRAY_SIZE(mpu3050_channels);
1217         indio_dev->info = &mpu3050_info;
1218         indio_dev->available_scan_masks = mpu3050_scan_masks;
1219         indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
1220         indio_dev->name = name;
1221
1222         ret = iio_triggered_buffer_setup(indio_dev, iio_pollfunc_store_time,
1223                                          mpu3050_trigger_handler,
1224                                          &mpu3050_buffer_setup_ops);
1225         if (ret) {
1226                 dev_err(dev, "triggered buffer setup failed\n");
1227                 goto err_power_down;
1228         }
1229
1230         ret = iio_device_register(indio_dev);
1231         if (ret) {
1232                 dev_err(dev, "device register failed\n");
1233                 goto err_cleanup_buffer;
1234         }
1235
1236         dev_set_drvdata(dev, indio_dev);
1237
1238         /* Check if we have an assigned IRQ to use as trigger */
1239         if (irq) {
1240                 ret = mpu3050_trigger_probe(indio_dev, irq);
1241                 if (ret)
1242                         dev_err(dev, "failed to register trigger\n");
1243         }
1244
1245         /* Enable runtime PM */
1246         pm_runtime_get_noresume(dev);
1247         pm_runtime_set_active(dev);
1248         pm_runtime_enable(dev);
1249         /*
1250          * Set autosuspend to two orders of magnitude larger than the
1251          * start-up time. 100ms start-up time means 10000ms autosuspend,
1252          * i.e. 10 seconds.
1253          */
1254         pm_runtime_set_autosuspend_delay(dev, 10000);
1255         pm_runtime_use_autosuspend(dev);
1256         pm_runtime_put(dev);
1257
1258         return 0;
1259
1260 err_cleanup_buffer:
1261         iio_triggered_buffer_cleanup(indio_dev);
1262 err_power_down:
1263         mpu3050_power_down(mpu3050);
1264
1265         return ret;
1266 }
1267 EXPORT_SYMBOL(mpu3050_common_probe);
1268
1269 int mpu3050_common_remove(struct device *dev)
1270 {
1271         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
1272         struct mpu3050 *mpu3050 = iio_priv(indio_dev);
1273
1274         pm_runtime_get_sync(dev);
1275         pm_runtime_put_noidle(dev);
1276         pm_runtime_disable(dev);
1277         iio_triggered_buffer_cleanup(indio_dev);
1278         if (mpu3050->irq)
1279                 free_irq(mpu3050->irq, mpu3050);
1280         iio_device_unregister(indio_dev);
1281         mpu3050_power_down(mpu3050);
1282
1283         return 0;
1284 }
1285 EXPORT_SYMBOL(mpu3050_common_remove);
1286
1287 #ifdef CONFIG_PM
1288 static int mpu3050_runtime_suspend(struct device *dev)
1289 {
1290         return mpu3050_power_down(iio_priv(dev_get_drvdata(dev)));
1291 }
1292
1293 static int mpu3050_runtime_resume(struct device *dev)
1294 {
1295         return mpu3050_power_up(iio_priv(dev_get_drvdata(dev)));
1296 }
1297 #endif /* CONFIG_PM */
1298
1299 const struct dev_pm_ops mpu3050_dev_pm_ops = {
1300         SET_SYSTEM_SLEEP_PM_OPS(pm_runtime_force_suspend,
1301                                 pm_runtime_force_resume)
1302         SET_RUNTIME_PM_OPS(mpu3050_runtime_suspend,
1303                            mpu3050_runtime_resume, NULL)
1304 };
1305 EXPORT_SYMBOL(mpu3050_dev_pm_ops);
1306
1307 MODULE_AUTHOR("Linus Walleij");
1308 MODULE_DESCRIPTION("MPU3050 gyroscope driver");
1309 MODULE_LICENSE("GPL");