drivers/iio/accel/bma400_core.c

   1 // SPDX-License-Identifier: GPL-2.0-only
   2 /*
   3  * Core IIO driver for Bosch BMA400 triaxial acceleration sensor.
   4  *
   5  * Copyright 2019 Dan Robertson <dan@dlrobertson.com>
   6  *
   7  * TODO:
   8  *  - Support for power management
   9  *  - Support events and interrupts
  10  *  - Create channel for step count
  11  *  - Create channel for sensor time
  12  */
  13
  14 #include <linux/bitops.h>
  15 #include <linux/device.h>
  16 #include <linux/iio/iio.h>
  17 #include <linux/iio/sysfs.h>
  18 #include <linux/kernel.h>
  19 #include <linux/module.h>
  20 #include <linux/mutex.h>
  21 #include <linux/regmap.h>
  22 #include <linux/regulator/consumer.h>
  23
  24 #include "bma400.h"
  25
  26 /*
  27  * The G-range selection may be one of 2g, 4g, 8, or 16g. The scale may
  28  * be selected with the acc_range bits of the ACC_CONFIG1 register.
  29  * NB: This buffer is populated in the device init.
  30  */
  31 static int bma400_scales[8];
  32
  33 /*
  34  * See the ACC_CONFIG1 section of the datasheet.
  35  * NB: This buffer is populated in the device init.
  36  */
  37 static int bma400_sample_freqs[14];
  38
  39 static const int bma400_osr_range[] = { 0, 1, 3 };
  40
  41 /* See the ACC_CONFIG0 section of the datasheet */
  42 enum bma400_power_mode {
  43         POWER_MODE_SLEEP   = 0x00,
  44         POWER_MODE_LOW     = 0x01,
  45         POWER_MODE_NORMAL  = 0x02,
  46         POWER_MODE_INVALID = 0x03,
  47 };
  48
  49 struct bma400_sample_freq {
  50         int hz;
  51         int uhz;
  52 };
  53
  54 struct bma400_data {
  55         struct device *dev;
  56         struct regmap *regmap;
  57         struct regulator_bulk_data regulators[BMA400_NUM_REGULATORS];
  58         struct mutex mutex; /* data register lock */
  59         struct iio_mount_matrix orientation;
  60         enum bma400_power_mode power_mode;
  61         struct bma400_sample_freq sample_freq;
  62         int oversampling_ratio;
  63         int scale;
  64 };
  65
  66 static bool bma400_is_writable_reg(struct device *dev, unsigned int reg)
  67 {
  68         switch (reg) {
  69         case BMA400_CHIP_ID_REG:
  70         case BMA400_ERR_REG:
  71         case BMA400_STATUS_REG:
  72         case BMA400_X_AXIS_LSB_REG:
  73         case BMA400_X_AXIS_MSB_REG:
  74         case BMA400_Y_AXIS_LSB_REG:
  75         case BMA400_Y_AXIS_MSB_REG:
  76         case BMA400_Z_AXIS_LSB_REG:
  77         case BMA400_Z_AXIS_MSB_REG:
  78         case BMA400_SENSOR_TIME0:
  79         case BMA400_SENSOR_TIME1:
  80         case BMA400_SENSOR_TIME2:
  81         case BMA400_EVENT_REG:
  82         case BMA400_INT_STAT0_REG:
  83         case BMA400_INT_STAT1_REG:
  84         case BMA400_INT_STAT2_REG:
  85         case BMA400_TEMP_DATA_REG:
  86         case BMA400_FIFO_LENGTH0_REG:
  87         case BMA400_FIFO_LENGTH1_REG:
  88         case BMA400_FIFO_DATA_REG:
  89         case BMA400_STEP_CNT0_REG:
  90         case BMA400_STEP_CNT1_REG:
  91         case BMA400_STEP_CNT3_REG:
  92         case BMA400_STEP_STAT_REG:
  93                 return false;
  94         default:
  95                 return true;
  96         }
  97 }
  98
  99 static bool bma400_is_volatile_reg(struct device *dev, unsigned int reg)
 100 {
 101         switch (reg) {
 102         case BMA400_ERR_REG:
 103         case BMA400_STATUS_REG:
 104         case BMA400_X_AXIS_LSB_REG:
 105         case BMA400_X_AXIS_MSB_REG:
 106         case BMA400_Y_AXIS_LSB_REG:
 107         case BMA400_Y_AXIS_MSB_REG:
 108         case BMA400_Z_AXIS_LSB_REG:
 109         case BMA400_Z_AXIS_MSB_REG:
 110         case BMA400_SENSOR_TIME0:
 111         case BMA400_SENSOR_TIME1:
 112         case BMA400_SENSOR_TIME2:
 113         case BMA400_EVENT_REG:
 114         case BMA400_INT_STAT0_REG:
 115         case BMA400_INT_STAT1_REG:
 116         case BMA400_INT_STAT2_REG:
 117         case BMA400_TEMP_DATA_REG:
 118         case BMA400_FIFO_LENGTH0_REG:
 119         case BMA400_FIFO_LENGTH1_REG:
 120         case BMA400_FIFO_DATA_REG:
 121         case BMA400_STEP_CNT0_REG:
 122         case BMA400_STEP_CNT1_REG:
 123         case BMA400_STEP_CNT3_REG:
 124         case BMA400_STEP_STAT_REG:
 125                 return true;
 126         default:
 127                 return false;
 128         }
 129 }
 130
 131 const struct regmap_config bma400_regmap_config = {
 132         .reg_bits = 8,
 133         .val_bits = 8,
 134         .max_register = BMA400_CMD_REG,
 135         .cache_type = REGCACHE_RBTREE,
 136         .writeable_reg = bma400_is_writable_reg,
 137         .volatile_reg = bma400_is_volatile_reg,
 138 };
 139 EXPORT_SYMBOL(bma400_regmap_config);
 140
 141 static const struct iio_mount_matrix *
 142 bma400_accel_get_mount_matrix(const struct iio_dev *indio_dev,
 143                               const struct iio_chan_spec *chan)
 144 {
 145         struct bma400_data *data = iio_priv(indio_dev);
 146
 147         return &data->orientation;
 148 }
 149
 150 static const struct iio_chan_spec_ext_info bma400_ext_info[] = {
 151         IIO_MOUNT_MATRIX(IIO_SHARED_BY_DIR, bma400_accel_get_mount_matrix),
 152         { }
 153 };
 154
 155 #define BMA400_ACC_CHANNEL(_axis) { \
 156         .type = IIO_ACCEL, \
 157         .modified = 1, \
 158         .channel2 = IIO_MOD_##_axis, \
 159         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW), \
 160         .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ) | \
 161                 BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) | \
 162                 BIT(IIO_CHAN_INFO_OVERSAMPLING_RATIO), \
 163         .info_mask_shared_by_type_available = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ) | \
 164                 BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) | \
 165                 BIT(IIO_CHAN_INFO_OVERSAMPLING_RATIO), \
 166         .ext_info = bma400_ext_info, \
 167 }
 168
 169 static const struct iio_chan_spec bma400_channels[] = {
 170         BMA400_ACC_CHANNEL(X),
 171         BMA400_ACC_CHANNEL(Y),
 172         BMA400_ACC_CHANNEL(Z),
 173         {
 174                 .type = IIO_TEMP,
 175                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_PROCESSED),
 176                 .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ),
 177         },
 178 };
 179
 180 static int bma400_get_temp_reg(struct bma400_data *data, int *val, int *val2)
 181 {
 182         unsigned int raw_temp;
 183         int host_temp;
 184         int ret;
 185
 186         if (data->power_mode == POWER_MODE_SLEEP)
 187                 return -EBUSY;
 188
 189         ret = regmap_read(data->regmap, BMA400_TEMP_DATA_REG, &raw_temp);
 190         if (ret)
 191                 return ret;
 192
 193         host_temp = sign_extend32(raw_temp, 7);
 194         /*
 195          * The formula for the TEMP_DATA register in the datasheet
 196          * is: x * 0.5 + 23
 197          */
 198         *val = (host_temp >> 1) + 23;
 199         *val2 = (host_temp & 0x1) * 500000;
 200         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 201 }
 202
 203 static int bma400_get_accel_reg(struct bma400_data *data,
 204                                 const struct iio_chan_spec *chan,
 205                                 int *val)
 206 {
 207         __le16 raw_accel;
 208         int lsb_reg;
 209         int ret;
 210
 211         if (data->power_mode == POWER_MODE_SLEEP)
 212                 return -EBUSY;
 213
 214         switch (chan->channel2) {
 215         case IIO_MOD_X:
 216                 lsb_reg = BMA400_X_AXIS_LSB_REG;
 217                 break;
 218         case IIO_MOD_Y:
 219                 lsb_reg = BMA400_Y_AXIS_LSB_REG;
 220                 break;
 221         case IIO_MOD_Z:
 222                 lsb_reg = BMA400_Z_AXIS_LSB_REG;
 223                 break;
 224         default:
 225                 dev_err(data->dev, "invalid axis channel modifier\n");
 226                 return -EINVAL;
 227         }
 228
 229         /* bulk read two registers, with the base being the LSB register */
 230         ret = regmap_bulk_read(data->regmap, lsb_reg, &raw_accel,
 231                                sizeof(raw_accel));
 232         if (ret)
 233                 return ret;
 234
 235         *val = sign_extend32(le16_to_cpu(raw_accel), 11);
 236         return IIO_VAL_INT;
 237 }
 238
 239 static void bma400_output_data_rate_from_raw(int raw, unsigned int *val,
 240                                              unsigned int *val2)
 241 {
 242         *val = BMA400_ACC_ODR_MAX_HZ >> (BMA400_ACC_ODR_MAX_RAW - raw);
 243         if (raw > BMA400_ACC_ODR_MIN_RAW)
 244                 *val2 = 0;
 245         else
 246                 *val2 = 500000;
 247 }
 248
 249 static int bma400_get_accel_output_data_rate(struct bma400_data *data)
 250 {
 251         unsigned int val;
 252         unsigned int odr;
 253         int ret;
 254
 255         switch (data->power_mode) {
 256         case POWER_MODE_LOW:
 257                 /*
 258                  * Runs at a fixed rate in low-power mode. See section 4.3
 259                  * in the datasheet.
 260                  */
 261                 bma400_output_data_rate_from_raw(BMA400_ACC_ODR_LP_RAW,
 262                                                  &data->sample_freq.hz,
 263                                                  &data->sample_freq.uhz);
 264                 return 0;
 265         case POWER_MODE_NORMAL:
 266                 /*
 267                  * In normal mode the ODR can be found in the ACC_CONFIG1
 268                  * register.
 269                  */
 270                 ret = regmap_read(data->regmap, BMA400_ACC_CONFIG1_REG, &val);
 271                 if (ret)
 272                         goto error;
 273
 274                 odr = val & BMA400_ACC_ODR_MASK;
 275                 if (odr < BMA400_ACC_ODR_MIN_RAW ||
 276                     odr > BMA400_ACC_ODR_MAX_RAW) {
 277                         ret = -EINVAL;
 278                         goto error;
 279                 }
 280
 281                 bma400_output_data_rate_from_raw(odr, &data->sample_freq.hz,
 282                                                  &data->sample_freq.uhz);
 283                 return 0;
 284         case POWER_MODE_SLEEP:
 285                 data->sample_freq.hz = 0;
 286                 data->sample_freq.uhz = 0;
 287                 return 0;
 288         default:
 289                 ret = 0;
 290                 goto error;
 291         }
 292 error:
 293         data->sample_freq.hz = -1;
 294         data->sample_freq.uhz = -1;
 295         return ret;
 296 }
 297
 298 static int bma400_set_accel_output_data_rate(struct bma400_data *data,
 299                                              int hz, int uhz)
 300 {
 301         unsigned int idx;
 302         unsigned int odr;
 303         unsigned int val;
 304         int ret;
 305
 306         if (hz >= BMA400_ACC_ODR_MIN_WHOLE_HZ) {
 307                 if (uhz || hz > BMA400_ACC_ODR_MAX_HZ)
 308                         return -EINVAL;
 309
 310                 /* Note this works because MIN_WHOLE_HZ is odd */
 311                 idx = __ffs(hz);
 312
 313                 if (hz >> idx != BMA400_ACC_ODR_MIN_WHOLE_HZ)
 314                         return -EINVAL;
 315
 316                 idx += BMA400_ACC_ODR_MIN_RAW + 1;
 317         } else if (hz == BMA400_ACC_ODR_MIN_HZ && uhz == 500000) {
 318                 idx = BMA400_ACC_ODR_MIN_RAW;
 319         } else {
 320                 return -EINVAL;
 321         }
 322
 323         ret = regmap_read(data->regmap, BMA400_ACC_CONFIG1_REG, &val);
 324         if (ret)
 325                 return ret;
 326
 327         /* preserve the range and normal mode osr */
 328         odr = (~BMA400_ACC_ODR_MASK & val) | idx;
 329
 330         ret = regmap_write(data->regmap, BMA400_ACC_CONFIG1_REG, odr);
 331         if (ret)
 332                 return ret;
 333
 334         bma400_output_data_rate_from_raw(idx, &data->sample_freq.hz,
 335                                          &data->sample_freq.uhz);
 336         return 0;
 337 }
 338
 339 static int bma400_get_accel_oversampling_ratio(struct bma400_data *data)
 340 {
 341         unsigned int val;
 342         unsigned int osr;
 343         int ret;
 344
 345         /*
 346          * The oversampling ratio is stored in a different register
 347          * based on the power-mode. In normal mode the OSR is stored
 348          * in ACC_CONFIG1. In low-power mode it is stored in
 349          * ACC_CONFIG0.
 350          */
 351         switch (data->power_mode) {
 352         case POWER_MODE_LOW:
 353                 ret = regmap_read(data->regmap, BMA400_ACC_CONFIG0_REG, &val);
 354                 if (ret) {
 355                         data->oversampling_ratio = -1;
 356                         return ret;
 357                 }
 358
 359                 osr = (val & BMA400_LP_OSR_MASK) >> BMA400_LP_OSR_SHIFT;
 360
 361                 data->oversampling_ratio = osr;
 362                 return 0;
 363         case POWER_MODE_NORMAL:
 364                 ret = regmap_read(data->regmap, BMA400_ACC_CONFIG1_REG, &val);
 365                 if (ret) {
 366                         data->oversampling_ratio = -1;
 367                         return ret;
 368                 }
 369
 370                 osr = (val & BMA400_NP_OSR_MASK) >> BMA400_NP_OSR_SHIFT;
 371
 372                 data->oversampling_ratio = osr;
 373                 return 0;
 374         case POWER_MODE_SLEEP:
 375                 data->oversampling_ratio = 0;
 376                 return 0;
 377         default:
 378                 data->oversampling_ratio = -1;
 379                 return -EINVAL;
 380         }
 381 }
 382
 383 static int bma400_set_accel_oversampling_ratio(struct bma400_data *data,
 384                                                int val)
 385 {
 386         unsigned int acc_config;
 387         int ret;
 388
 389         if (val & ~BMA400_TWO_BITS_MASK)
 390                 return -EINVAL;
 391
 392         /*
 393          * The oversampling ratio is stored in a different register
 394          * based on the power-mode.
 395          */
 396         switch (data->power_mode) {
 397         case POWER_MODE_LOW:
 398                 ret = regmap_read(data->regmap, BMA400_ACC_CONFIG0_REG,
 399                                   &acc_config);
 400                 if (ret)
 401                         return ret;
 402
 403                 ret = regmap_write(data->regmap, BMA400_ACC_CONFIG0_REG,
 404                                    (acc_config & ~BMA400_LP_OSR_MASK) |
 405                                    (val << BMA400_LP_OSR_SHIFT));
 406                 if (ret) {
 407                         dev_err(data->dev, "Failed to write out OSR\n");
 408                         return ret;
 409                 }
 410
 411                 data->oversampling_ratio = val;
 412                 return 0;
 413         case POWER_MODE_NORMAL:
 414                 ret = regmap_read(data->regmap, BMA400_ACC_CONFIG1_REG,
 415                                   &acc_config);
 416                 if (ret)
 417                         return ret;
 418
 419                 ret = regmap_write(data->regmap, BMA400_ACC_CONFIG1_REG,
 420                                    (acc_config & ~BMA400_NP_OSR_MASK) |
 421                                    (val << BMA400_NP_OSR_SHIFT));
 422                 if (ret) {
 423                         dev_err(data->dev, "Failed to write out OSR\n");
 424                         return ret;
 425                 }
 426
 427                 data->oversampling_ratio = val;
 428                 return 0;
 429         default:
 430                 return -EINVAL;
 431         }
 432         return ret;
 433 }
 434
 435 static int bma400_accel_scale_to_raw(struct bma400_data *data,
 436                                      unsigned int val)
 437 {
 438         int raw;
 439
 440         if (val == 0)
 441                 return -EINVAL;
 442
 443         /* Note this works because BMA400_SCALE_MIN is odd */
 444         raw = __ffs(val);
 445
 446         if (val >> raw != BMA400_SCALE_MIN)
 447                 return -EINVAL;
 448
 449         return raw;
 450 }
 451
 452 static int bma400_get_accel_scale(struct bma400_data *data)
 453 {
 454         unsigned int raw_scale;
 455         unsigned int val;
 456         int ret;
 457
 458         ret = regmap_read(data->regmap, BMA400_ACC_CONFIG1_REG, &val);
 459         if (ret)
 460                 return ret;
 461
 462         raw_scale = (val & BMA400_ACC_SCALE_MASK) >> BMA400_SCALE_SHIFT;
 463         if (raw_scale > BMA400_TWO_BITS_MASK)
 464                 return -EINVAL;
 465
 466         data->scale = BMA400_SCALE_MIN << raw_scale;
 467
 468         return 0;
 469 }
 470
 471 static int bma400_set_accel_scale(struct bma400_data *data, unsigned int val)
 472 {
 473         unsigned int acc_config;
 474         int raw;
 475         int ret;
 476
 477         ret = regmap_read(data->regmap, BMA400_ACC_CONFIG1_REG, &acc_config);
 478         if (ret)
 479                 return ret;
 480
 481         raw = bma400_accel_scale_to_raw(data, val);
 482         if (raw < 0)
 483                 return raw;
 484
 485         ret = regmap_write(data->regmap, BMA400_ACC_CONFIG1_REG,
 486                            (acc_config & ~BMA400_ACC_SCALE_MASK) |
 487                            (raw << BMA400_SCALE_SHIFT));
 488         if (ret)
 489                 return ret;
 490
 491         data->scale = val;
 492         return 0;
 493 }
 494
 495 static int bma400_get_power_mode(struct bma400_data *data)
 496 {
 497         unsigned int val;
 498         int ret;
 499
 500         ret = regmap_read(data->regmap, BMA400_STATUS_REG, &val);
 501         if (ret) {
 502                 dev_err(data->dev, "Failed to read status register\n");
 503                 return ret;
 504         }
 505
 506         data->power_mode = (val >> 1) & BMA400_TWO_BITS_MASK;
 507         return 0;
 508 }
 509
 510 static int bma400_set_power_mode(struct bma400_data *data,
 511                                  enum bma400_power_mode mode)
 512 {
 513         unsigned int val;
 514         int ret;
 515
 516         ret = regmap_read(data->regmap, BMA400_ACC_CONFIG0_REG, &val);
 517         if (ret)
 518                 return ret;
 519
 520         if (data->power_mode == mode)
 521                 return 0;
 522
 523         if (mode == POWER_MODE_INVALID)
 524                 return -EINVAL;
 525
 526         /* Preserve the low-power oversample ratio etc */
 527         ret = regmap_write(data->regmap, BMA400_ACC_CONFIG0_REG,
 528                            mode | (val & ~BMA400_TWO_BITS_MASK));
 529         if (ret) {
 530                 dev_err(data->dev, "Failed to write to power-mode\n");
 531                 return ret;
 532         }
 533
 534         data->power_mode = mode;
 535
 536         /*
 537          * Update our cached osr and odr based on the new
 538          * power-mode.
 539          */
 540         bma400_get_accel_output_data_rate(data);
 541         bma400_get_accel_oversampling_ratio(data);
 542         return 0;
 543 }
 544
 545 static void bma400_init_tables(void)
 546 {
 547         int raw;
 548         int i;
 549
 550         for (i = 0; i + 1 < ARRAY_SIZE(bma400_sample_freqs); i += 2) {
 551                 raw = (i / 2) + 5;
 552                 bma400_output_data_rate_from_raw(raw, &bma400_sample_freqs[i],
 553                                                  &bma400_sample_freqs[i + 1]);
 554         }
 555
 556         for (i = 0; i + 1 < ARRAY_SIZE(bma400_scales); i += 2) {
 557                 raw = i / 2;
 558                 bma400_scales[i] = 0;
 559                 bma400_scales[i + 1] = BMA400_SCALE_MIN << raw;
 560         }
 561 }
 562
 563 static int bma400_init(struct bma400_data *data)
 564 {
 565         unsigned int val;
 566         int ret;
 567
 568         /* Try to read chip_id register. It must return 0x90. */
 569         ret = regmap_read(data->regmap, BMA400_CHIP_ID_REG, &val);
 570         if (ret) {
 571                 dev_err(data->dev, "Failed to read chip id register\n");
 572                 goto out;
 573         }
 574
 575         if (val != BMA400_ID_REG_VAL) {
 576                 dev_err(data->dev, "Chip ID mismatch\n");
 577                 ret = -ENODEV;
 578                 goto out;
 579         }
 580
 581         data->regulators[BMA400_VDD_REGULATOR].supply = "vdd";
 582         data->regulators[BMA400_VDDIO_REGULATOR].supply = "vddio";
 583         ret = devm_regulator_bulk_get(data->dev,
 584                                       ARRAY_SIZE(data->regulators),
 585                                       data->regulators);
 586         if (ret) {
 587                 if (ret != -EPROBE_DEFER)
 588                         dev_err(data->dev,
 589                                 "Failed to get regulators: %d\n",
 590                                 ret);
 591
 592                 goto out;
 593         }
 594         ret = regulator_bulk_enable(ARRAY_SIZE(data->regulators),
 595                                     data->regulators);
 596         if (ret) {
 597                 dev_err(data->dev, "Failed to enable regulators: %d\n",
 598                         ret);
 599                 goto out;
 600         }
 601
 602         ret = bma400_get_power_mode(data);
 603         if (ret) {
 604                 dev_err(data->dev, "Failed to get the initial power-mode\n");
 605                 goto err_reg_disable;
 606         }
 607
 608         if (data->power_mode != POWER_MODE_NORMAL) {
 609                 ret = bma400_set_power_mode(data, POWER_MODE_NORMAL);
 610                 if (ret) {
 611                         dev_err(data->dev, "Failed to wake up the device\n");
 612                         goto err_reg_disable;
 613                 }
 614                 /*
 615                  * TODO: The datasheet waits 1500us here in the example, but
 616                  * lists 2/ODR as the wakeup time.
 617                  */
 618                 usleep_range(1500, 2000);
 619         }
 620
 621         bma400_init_tables();
 622
 623         ret = bma400_get_accel_output_data_rate(data);
 624         if (ret)
 625                 goto err_reg_disable;
 626
 627         ret = bma400_get_accel_oversampling_ratio(data);
 628         if (ret)
 629                 goto err_reg_disable;
 630
 631         ret = bma400_get_accel_scale(data);
 632         if (ret)
 633                 goto err_reg_disable;
 634
 635         /*
 636          * Once the interrupt engine is supported we might use the
 637          * data_src_reg, but for now ensure this is set to the
 638          * variable ODR filter selectable by the sample frequency
 639          * channel.
 640          */
 641         return regmap_write(data->regmap, BMA400_ACC_CONFIG2_REG, 0x00);
 642
 643 err_reg_disable:
 644         regulator_bulk_disable(ARRAY_SIZE(data->regulators),
 645                                data->regulators);
 646 out:
 647         return ret;
 648 }
 649
 650 static int bma400_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 651                            struct iio_chan_spec const *chan, int *val,
 652                            int *val2, long mask)
 653 {
 654         struct bma400_data *data = iio_priv(indio_dev);
 655         int ret;
 656
 657         switch (mask) {
 658         case IIO_CHAN_INFO_PROCESSED:
 659                 mutex_lock(&data->mutex);
 660                 ret = bma400_get_temp_reg(data, val, val2);
 661                 mutex_unlock(&data->mutex);
 662                 return ret;
 663         case IIO_CHAN_INFO_RAW:
 664                 mutex_lock(&data->mutex);
 665                 ret = bma400_get_accel_reg(data, chan, val);
 666                 mutex_unlock(&data->mutex);
 667                 return ret;
 668         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 669                 switch (chan->type) {
 670                 case IIO_ACCEL:
 671                         if (data->sample_freq.hz < 0)
 672                                 return -EINVAL;
 673
 674                         *val = data->sample_freq.hz;
 675                         *val2 = data->sample_freq.uhz;
 676                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 677                 case IIO_TEMP:
 678                         /*
 679                          * Runs at a fixed sampling frequency. See Section 4.4
 680                          * of the datasheet.
 681                          */
 682                         *val = 6;
 683                         *val2 = 250000;
 684                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 685                 default:
 686                         return -EINVAL;
 687                 }
 688         case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
 689                 *val = 0;
 690                 *val2 = data->scale;
 691                 return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 692         case IIO_CHAN_INFO_OVERSAMPLING_RATIO:
 693                 /*
 694                  * TODO: We could avoid this logic and returning -EINVAL here if
 695                  * we set both the low-power and normal mode OSR registers when
 696                  * we configure the device.
 697                  */
 698                 if (data->oversampling_ratio < 0)
 699                         return -EINVAL;
 700
 701                 *val = data->oversampling_ratio;
 702                 return IIO_VAL_INT;
 703         default:
 704                 return -EINVAL;
 705         }
 706 }
 707
 708 static int bma400_read_avail(struct iio_dev *indio_dev,
 709                              struct iio_chan_spec const *chan,
 710                              const int **vals, int *type, int *length,
 711                              long mask)
 712 {
 713         switch (mask) {
 714         case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
 715                 *type = IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 716                 *vals = bma400_scales;
 717                 *length = ARRAY_SIZE(bma400_scales);
 718                 return IIO_AVAIL_LIST;
 719         case IIO_CHAN_INFO_OVERSAMPLING_RATIO:
 720                 *type = IIO_VAL_INT;
 721                 *vals = bma400_osr_range;
 722                 *length = ARRAY_SIZE(bma400_osr_range);
 723                 return IIO_AVAIL_RANGE;
 724         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 725                 *type = IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 726                 *vals = bma400_sample_freqs;
 727                 *length = ARRAY_SIZE(bma400_sample_freqs);
 728                 return IIO_AVAIL_LIST;
 729         default:
 730                 return -EINVAL;
 731         }
 732 }
 733
 734 static int bma400_write_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 735                             struct iio_chan_spec const *chan, int val, int val2,
 736                             long mask)
 737 {
 738         struct bma400_data *data = iio_priv(indio_dev);
 739         int ret;
 740
 741         switch (mask) {
 742         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 743                 /*
 744                  * The sample frequency is readonly for the temperature
 745                  * register and a fixed value in low-power mode.
 746                  */
 747                 if (chan->type != IIO_ACCEL)
 748                         return -EINVAL;
 749
 750                 mutex_lock(&data->mutex);
 751                 ret = bma400_set_accel_output_data_rate(data, val, val2);
 752                 mutex_unlock(&data->mutex);
 753                 return ret;
 754         case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
 755                 if (val != 0 ||
 756                     val2 < BMA400_SCALE_MIN || val2 > BMA400_SCALE_MAX)
 757                         return -EINVAL;
 758
 759                 mutex_lock(&data->mutex);
 760                 ret = bma400_set_accel_scale(data, val2);
 761                 mutex_unlock(&data->mutex);
 762                 return ret;
 763         case IIO_CHAN_INFO_OVERSAMPLING_RATIO:
 764                 mutex_lock(&data->mutex);
 765                 ret = bma400_set_accel_oversampling_ratio(data, val);
 766                 mutex_unlock(&data->mutex);
 767                 return ret;
 768         default:
 769                 return -EINVAL;
 770         }
 771 }
 772
 773 static int bma400_write_raw_get_fmt(struct iio_dev *indio_dev,
 774                                     struct iio_chan_spec const *chan,
 775                                     long mask)
 776 {
 777         switch (mask) {
 778         case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
 779                 return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 780         case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
 781                 return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 782         case IIO_CHAN_INFO_OVERSAMPLING_RATIO:
 783                 return IIO_VAL_INT;
 784         default:
 785                 return -EINVAL;
 786         }
 787 }
 788
 789 static const struct iio_info bma400_info = {
 790         .read_raw          = bma400_read_raw,
 791         .read_avail        = bma400_read_avail,
 792         .write_raw         = bma400_write_raw,
 793         .write_raw_get_fmt = bma400_write_raw_get_fmt,
 794 };
 795
 796 int bma400_probe(struct device *dev, struct regmap *regmap, const char *name)
 797 {
 798         struct iio_dev *indio_dev;
 799         struct bma400_data *data;
 800         int ret;
 801
 802         indio_dev = devm_iio_device_alloc(dev, sizeof(*data));
 803         if (!indio_dev)
 804                 return -ENOMEM;
 805
 806         data = iio_priv(indio_dev);
 807         data->regmap = regmap;
 808         data->dev = dev;
 809
 810         ret = bma400_init(data);
 811         if (ret)
 812                 return ret;
 813
 814         ret = iio_read_mount_matrix(dev, &data->orientation);
 815         if (ret)
 816                 return ret;
 817
 818         mutex_init(&data->mutex);
 819         indio_dev->name = name;
 820         indio_dev->info = &bma400_info;
 821         indio_dev->channels = bma400_channels;
 822         indio_dev->num_channels = ARRAY_SIZE(bma400_channels);
 823         indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
 824
 825         dev_set_drvdata(dev, indio_dev);
 826
 827         return iio_device_register(indio_dev);
 828 }
 829 EXPORT_SYMBOL(bma400_probe);
 830
 831 void bma400_remove(struct device *dev)
 832 {
 833         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 834         struct bma400_data *data = iio_priv(indio_dev);
 835         int ret;
 836
 837         mutex_lock(&data->mutex);
 838         ret = bma400_set_power_mode(data, POWER_MODE_SLEEP);
 839         mutex_unlock(&data->mutex);
 840
 841         if (ret)
 842                 dev_warn(dev, "Failed to put device into sleep mode (%pe)\n", ERR_PTR(ret));
 843
 844         regulator_bulk_disable(ARRAY_SIZE(data->regulators),
 845                                data->regulators);
 846
 847         iio_device_unregister(indio_dev);
 848 }
 849 EXPORT_SYMBOL(bma400_remove);
 850
 851 MODULE_AUTHOR("Dan Robertson <dan@dlrobertson.com>");
 852 MODULE_DESCRIPTION("Bosch BMA400 triaxial acceleration sensor core");
 853 MODULE_LICENSE("GPL");