Documentation/remoteproc.txt

   1 ==========================
   2 Remote Processor Framework
   3 ==========================
   4
   5 Introduction
   6 ============
   7
   8 Modern SoCs typically have heterogeneous remote processor devices in asymmetric
   9 multiprocessing (AMP) configurations, which may be running different instances
  10 of operating system, whether it's Linux or any other flavor of real-time OS.
  11
  12 OMAP4, for example, has dual Cortex-A9, dual Cortex-M3 and a C64x+ DSP.
  13 In a typical configuration, the dual cortex-A9 is running Linux in a SMP
  14 configuration, and each of the other three cores (two M3 cores and a DSP)
  15 is running its own instance of RTOS in an AMP configuration.
  16
  17 The remoteproc framework allows different platforms/architectures to
  18 control (power on, load firmware, power off) those remote processors while
  19 abstracting the hardware differences, so the entire driver doesn't need to be
  20 duplicated. In addition, this framework also adds rpmsg virtio devices
  21 for remote processors that supports this kind of communication. This way,
  22 platform-specific remoteproc drivers only need to provide a few low-level
  23 handlers, and then all rpmsg drivers will then just work
  24 (for more information about the virtio-based rpmsg bus and its drivers,
  25 please read Documentation/rpmsg.txt).
  26 Registration of other types of virtio devices is now also possible. Firmwares
  27 just need to publish what kind of virtio devices do they support, and then
  28 remoteproc will add those devices. This makes it possible to reuse the
  29 existing virtio drivers with remote processor backends at a minimal development
  30 cost.
  31
  32 User API
  33 ========
  34
  35 ::
  36
  37   int rproc_boot(struct rproc *rproc)
  38
  39 Boot a remote processor (i.e. load its firmware, power it on, ...).
  40
  41 If the remote processor is already powered on, this function immediately
  42 returns (successfully).
  43
  44 Returns 0 on success, and an appropriate error value otherwise.
  45 Note: to use this function you should already have a valid rproc
  46 handle. There are several ways to achieve that cleanly (devres, pdata,
  47 the way remoteproc_rpmsg.c does this, or, if this becomes prevalent, we
  48 might also consider using dev_archdata for this).
  49
  50 ::
  51
  52   void rproc_shutdown(struct rproc *rproc)
  53
  54 Power off a remote processor (previously booted with rproc_boot()).
  55 In case @rproc is still being used by an additional user(s), then
  56 this function will just decrement the power refcount and exit,
  57 without really powering off the device.
  58
  59 Every call to rproc_boot() must (eventually) be accompanied by a call
  60 to rproc_shutdown(). Calling rproc_shutdown() redundantly is a bug.
  61
  62 .. note::
  63
  64   we're not decrementing the rproc's refcount, only the power refcount.
  65   which means that the @rproc handle stays valid even after
  66   rproc_shutdown() returns, and users can still use it with a subsequent
  67   rproc_boot(), if needed.
  68
  69 ::
  70
  71   struct rproc *rproc_get_by_phandle(phandle phandle)
  72
  73 Find an rproc handle using a device tree phandle. Returns the rproc
  74 handle on success, and NULL on failure. This function increments
  75 the remote processor's refcount, so always use rproc_put() to
  76 decrement it back once rproc isn't needed anymore.
  77
  78 Typical usage
  79 =============
  80
  81 ::
  82
  83   #include <linux/remoteproc.h>
  84
  85   /* in case we were given a valid 'rproc' handle */
  86   int dummy_rproc_example(struct rproc *my_rproc)
  87   {
  88         int ret;
  89
  90         /* let's power on and boot our remote processor */
  91         ret = rproc_boot(my_rproc);
  92         if (ret) {
  93                 /*
  94                  * something went wrong. handle it and leave.
  95                  */
  96         }
  97
  98         /*
  99          * our remote processor is now powered on... give it some work
 100          */
 101
 102         /* let's shut it down now */
 103         rproc_shutdown(my_rproc);
 104   }
 105
 106 API for implementors
 107 ====================
 108
 109 ::
 110
 111   struct rproc *rproc_alloc(struct device *dev, const char *name,
 112                                 const struct rproc_ops *ops,
 113                                 const char *firmware, int len)
 114
 115 Allocate a new remote processor handle, but don't register
 116 it yet. Required parameters are the underlying device, the
 117 name of this remote processor, platform-specific ops handlers,
 118 the name of the firmware to boot this rproc with, and the
 119 length of private data needed by the allocating rproc driver (in bytes).
 120
 121 This function should be used by rproc implementations during
 122 initialization of the remote processor.
 123
 124 After creating an rproc handle using this function, and when ready,
 125 implementations should then call rproc_add() to complete
 126 the registration of the remote processor.
 127
 128 On success, the new rproc is returned, and on failure, NULL.
 129
 130 .. note::
 131
 132   **never** directly deallocate @rproc, even if it was not registered
 133   yet. Instead, when you need to unroll rproc_alloc(), use rproc_free().
 134
 135 ::
 136
 137   void rproc_free(struct rproc *rproc)
 138
 139 Free an rproc handle that was allocated by rproc_alloc.
 140
 141 This function essentially unrolls rproc_alloc(), by decrementing the
 142 rproc's refcount. It doesn't directly free rproc; that would happen
 143 only if there are no other references to rproc and its refcount now
 144 dropped to zero.
 145
 146 ::
 147
 148   int rproc_add(struct rproc *rproc)
 149
 150 Register @rproc with the remoteproc framework, after it has been
 151 allocated with rproc_alloc().
 152
 153 This is called by the platform-specific rproc implementation, whenever
 154 a new remote processor device is probed.
 155
 156 Returns 0 on success and an appropriate error code otherwise.
 157 Note: this function initiates an asynchronous firmware loading
 158 context, which will look for virtio devices supported by the rproc's
 159 firmware.
 160
 161 If found, those virtio devices will be created and added, so as a result
 162 of registering this remote processor, additional virtio drivers might get
 163 probed.
 164
 165 ::
 166
 167   int rproc_del(struct rproc *rproc)
 168
 169 Unroll rproc_add().
 170
 171 This function should be called when the platform specific rproc
 172 implementation decides to remove the rproc device. it should
 173 _only_ be called if a previous invocation of rproc_add()
 174 has completed successfully.
 175
 176 After rproc_del() returns, @rproc is still valid, and its
 177 last refcount should be decremented by calling rproc_free().
 178
 179 Returns 0 on success and -EINVAL if @rproc isn't valid.
 180
 181 ::
 182
 183   void rproc_report_crash(struct rproc *rproc, enum rproc_crash_type type)
 184
 185 Report a crash in a remoteproc
 186
 187 This function must be called every time a crash is detected by the
 188 platform specific rproc implementation. This should not be called from a
 189 non-remoteproc driver. This function can be called from atomic/interrupt
 190 context.
 191
 192 Implementation callbacks
 193 ========================
 194
 195 These callbacks should be provided by platform-specific remoteproc
 196 drivers::
 197
 198   /**
 199    * struct rproc_ops - platform-specific device handlers
 200    * @start:    power on the device and boot it
 201    * @stop:     power off the device
 202    * @kick:     kick a virtqueue (virtqueue id given as a parameter)
 203    */
 204   struct rproc_ops {
 205         int (*start)(struct rproc *rproc);
 206         int (*stop)(struct rproc *rproc);
 207         void (*kick)(struct rproc *rproc, int vqid);
 208   };
 209
 210 Every remoteproc implementation should at least provide the ->start and ->stop
 211 handlers. If rpmsg/virtio functionality is also desired, then the ->kick handler
 212 should be provided as well.
 213
 214 The ->start() handler takes an rproc handle and should then power on the
 215 device and boot it (use rproc->priv to access platform-specific private data).
 216 The boot address, in case needed, can be found in rproc->bootaddr (remoteproc
 217 core puts there the ELF entry point).
 218 On success, 0 should be returned, and on failure, an appropriate error code.
 219
 220 The ->stop() handler takes an rproc handle and powers the device down.
 221 On success, 0 is returned, and on failure, an appropriate error code.
 222
 223 The ->kick() handler takes an rproc handle, and an index of a virtqueue
 224 where new message was placed in. Implementations should interrupt the remote
 225 processor and let it know it has pending messages. Notifying remote processors
 226 the exact virtqueue index to look in is optional: it is easy (and not
 227 too expensive) to go through the existing virtqueues and look for new buffers
 228 in the used rings.
 229
 230 Binary Firmware Structure
 231 =========================
 232
 233 At this point remoteproc only supports ELF32 firmware binaries. However,
 234 it is quite expected that other platforms/devices which we'd want to
 235 support with this framework will be based on different binary formats.
 236
 237 When those use cases show up, we will have to decouple the binary format
 238 from the framework core, so we can support several binary formats without
 239 duplicating common code.
 240
 241 When the firmware is parsed, its various segments are loaded to memory
 242 according to the specified device address (might be a physical address
 243 if the remote processor is accessing memory directly).
 244
 245 In addition to the standard ELF segments, most remote processors would
 246 also include a special section which we call "the resource table".
 247
 248 The resource table contains system resources that the remote processor
 249 requires before it should be powered on, such as allocation of physically
 250 contiguous memory, or iommu mapping of certain on-chip peripherals.
 251 Remotecore will only power up the device after all the resource table's
 252 requirement are met.
 253
 254 In addition to system resources, the resource table may also contain
 255 resource entries that publish the existence of supported features
 256 or configurations by the remote processor, such as trace buffers and
 257 supported virtio devices (and their configurations).
 258
 259 The resource table begins with this header::
 260
 261   /**
 262    * struct resource_table - firmware resource table header
 263    * @ver: version number
 264    * @num: number of resource entries
 265    * @reserved: reserved (must be zero)
 266    * @offset: array of offsets pointing at the various resource entries
 267    *
 268    * The header of the resource table, as expressed by this structure,
 269    * contains a version number (should we need to change this format in the
 270    * future), the number of available resource entries, and their offsets
 271    * in the table.
 272    */
 273   struct resource_table {
 274         u32 ver;
 275         u32 num;
 276         u32 reserved[2];
 277         u32 offset[0];
 278   } __packed;
 279
 280 Immediately following this header are the resource entries themselves,
 281 each of which begins with the following resource entry header::
 282
 283   /**
 284    * struct fw_rsc_hdr - firmware resource entry header
 285    * @type: resource type
 286    * @data: resource data
 287    *
 288    * Every resource entry begins with a 'struct fw_rsc_hdr' header providing
 289    * its @type. The content of the entry itself will immediately follow
 290    * this header, and it should be parsed according to the resource type.
 291    */
 292   struct fw_rsc_hdr {
 293         u32 type;
 294         u8 data[0];
 295   } __packed;
 296
 297 Some resources entries are mere announcements, where the host is informed
 298 of specific remoteproc configuration. Other entries require the host to
 299 do something (e.g. allocate a system resource). Sometimes a negotiation
 300 is expected, where the firmware requests a resource, and once allocated,
 301 the host should provide back its details (e.g. address of an allocated
 302 memory region).
 303
 304 Here are the various resource types that are currently supported::
 305
 306   /**
 307    * enum fw_resource_type - types of resource entries
 308    *
 309    * @RSC_CARVEOUT:   request for allocation of a physically contiguous
 310    *                memory region.
 311    * @RSC_DEVMEM:     request to iommu_map a memory-based peripheral.
 312    * @RSC_TRACE:            announces the availability of a trace buffer into which
 313    *                the remote processor will be writing logs.
 314    * @RSC_VDEV:       declare support for a virtio device, and serve as its
 315    *                virtio header.
 316    * @RSC_LAST:       just keep this one at the end
 317    *
 318    * Please note that these values are used as indices to the rproc_handle_rsc
 319    * lookup table, so please keep them sane. Moreover, @RSC_LAST is used to
 320    * check the validity of an index before the lookup table is accessed, so
 321    * please update it as needed.
 322    */
 323   enum fw_resource_type {
 324         RSC_CARVEOUT    = 0,
 325         RSC_DEVMEM      = 1,
 326         RSC_TRACE       = 2,
 327         RSC_VDEV        = 3,
 328         RSC_LAST        = 4,
 329   };
 330
 331 For more details regarding a specific resource type, please see its
 332 dedicated structure in include/linux/remoteproc.h.
 333
 334 We also expect that platform-specific resource entries will show up
 335 at some point. When that happens, we could easily add a new RSC_PLATFORM
 336 type, and hand those resources to the platform-specific rproc driver to handle.
 337
 338 Virtio and remoteproc
 339 =====================
 340
 341 The firmware should provide remoteproc information about virtio devices
 342 that it supports, and their configurations: a RSC_VDEV resource entry
 343 should specify the virtio device id (as in virtio_ids.h), virtio features,
 344 virtio config space, vrings information, etc.
 345
 346 When a new remote processor is registered, the remoteproc framework
 347 will look for its resource table and will register the virtio devices
 348 it supports. A firmware may support any number of virtio devices, and
 349 of any type (a single remote processor can also easily support several
 350 rpmsg virtio devices this way, if desired).
 351
 352 Of course, RSC_VDEV resource entries are only good enough for static
 353 allocation of virtio devices. Dynamic allocations will also be made possible
 354 using the rpmsg bus (similar to how we already do dynamic allocations of
 355 rpmsg channels; read more about it in rpmsg.txt).