GNU Linux-libre 6.9.1-gnu
[releases.git] / Documentation / input / devices / walkera0701.rst
1 ===========================
2 Walkera WK-0701 transmitter
3 ===========================
4
5 Walkera WK-0701 transmitter is supplied with a ready to fly Walkera
6 helicopters such as HM36, HM37, HM60. The walkera0701 module enables to use
7 this transmitter as joystick
8
9 Devel homepage and download:
10 http://zub.fei.tuke.sk/walkera-wk0701/
11
12 or use cogito:
13 cg-clone http://zub.fei.tuke.sk/GIT/walkera0701-joystick
14
15
16 Connecting to PC
17 ================
18
19 At back side of transmitter S-video connector can be found. Modulation
20 pulses from processor to HF part can be found at pin 2 of this connector,
21 pin 3 is GND. Between pin 3 and CPU 5k6 resistor can be found. To get
22 modulation pulses to PC, signal pulses must be amplified.
23
24 Cable: (walkera TX to parport)
25
26 Walkera WK-0701 TX S-VIDEO connector::
27
28  (back side of TX)
29      __   __              S-video:                                  canon25
30     /  |_|  \             pin 2 (signal)              NPN           parport
31    / O 4 3 O \            pin 3 (GND)        LED        ________________  10 ACK
32   ( O 2   1 O )                                         | C
33    \   ___   /      2 ________________________|\|_____|/
34     | [___] |                                 |/|   B |\
35      -------        3 __________________________________|________________ 25 GND
36                                                           E
37
38 I use green LED and BC109 NPN transistor.
39
40 Software
41 ========
42
43 Build kernel with walkera0701 module. Module walkera0701 need exclusive
44 access to parport, modules like lp must be unloaded before loading
45 walkera0701 module, check dmesg for error messages. Connect TX to PC by
46 cable and run jstest /dev/input/js0 to see values from TX. If no value can
47 be changed by TX "joystick", check output from /proc/interrupts. Value for
48 (usually irq7) parport must increase if TX is on.
49
50
51
52 Technical details
53 =================
54
55 Driver use interrupt from parport ACK input bit to measure pulse length
56 using hrtimers.
57
58 Frame format:
59 Based on walkera WK-0701 PCM Format description by Shaul Eizikovich.
60 (downloaded from http://www.smartpropoplus.com/Docs/Walkera_Wk-0701_PCM.pdf)
61
62 Signal pulses
63 -------------
64
65 ::
66
67                      (ANALOG)
68       SYNC      BIN   OCT
69     +---------+      +------+
70     |         |      |      |
71   --+         +------+      +---
72
73 Frame
74 -----
75
76 ::
77
78  SYNC , BIN1, OCT1, BIN2, OCT2 ... BIN24, OCT24, BIN25, next frame SYNC ..
79
80 pulse length
81 ------------
82
83 ::
84
85    Binary values:               Analog octal values:
86
87    288 uS Binary 0              318 uS       000
88    438 uS Binary 1              398 uS       001
89                                 478 uS       010
90                                 558 uS       011
91                                 638 uS       100
92   1306 uS SYNC                  718 uS       101
93                                 798 uS       110
94                                 878 uS       111
95
96 24 bin+oct values + 1 bin value = 24*4+1 bits  = 97 bits
97
98 (Warning, pulses on ACK are inverted by transistor, irq is raised up on sync
99 to bin change or octal value to bin change).
100
101 Binary data representations
102 ---------------------------
103
104 One binary and octal value can be grouped to nibble. 24 nibbles + one binary
105 values can be sampled between sync pulses.
106
107 Values for first four channels (analog joystick values) can be found in
108 first 10 nibbles. Analog value is represented by one sign bit and 9 bit
109 absolute binary value. (10 bits per channel). Next nibble is checksum for
110 first ten nibbles.
111
112 Next nibbles 12 .. 21 represents four channels (not all channels can be
113 directly controlled from TX). Binary representations are the same as in first
114 four channels. In nibbles 22 and 23 is a special magic number. Nibble 24 is
115 checksum for nibbles 12..23.
116
117 After last octal value for nibble 24 and next sync pulse one additional
118 binary value can be sampled. This bit and magic number is not used in
119 software driver. Some details about this magic numbers can be found in
120 Walkera_Wk-0701_PCM.pdf.
121
122 Checksum calculation
123 --------------------
124
125 Summary of octal values in nibbles must be same as octal value in checksum
126 nibble (only first 3 bits are used). Binary value for checksum nibble is
127 calculated by sum of binary values in checked nibbles + sum of octal values
128 in checked nibbles divided by 8. Only bit 0 of this sum is used.